智能小车---循迹模块

　　这几天了ARM9什么都不想做了，每天都想着这儿，买的板子实际上讲板子的内容很少的，都是些实际操作之类的，这个需要不断的联系才能熟练，板子配送的其余13张光盘都是讲的基于Linux的嵌入式，这个更需要时间去理解了，整好现在正在玩智能小车，准备弄个循迹，避障，超声波的车子，至于别的蓝牙模块的烧钱的就看情况了。下面主要是讲讲这个循迹模块的一些只是笔记了。。

　材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。

焊接好的板子就是这个样的 啦。主要i是LM324这块芯片，，说说LM324电压比较器工作原理：

　　该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出端OUT输出低电平0V；

另外是红外对管，TCRT5000红外对管工作原理：

　　工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现黑白颜色识别。

　　在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图12轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47K，TX输出低电平。制作过程还在继续，，，