Windows10下ROS2安装体验

ROS2发布了第一个正式版，发现支持的系统中有Win10，所以体验了一下。

安装过程有点长，不如ubuntu系统下一个命令就能搞定，好多依赖的库要自己安装，中间还出现了些小问题，记录一下。

安装说明网站为：

点击打开链接

1. 安装Chocolatey，Chocolatey是一个在Windows系统下安装包的软件，具体安装过程参照官网点击打开链接，管理员模式打开CMD，安装官网安装教程复制输入即可，安装成功后，在CMD输入会有如下提示：

2. 用Chocolatey安装python

choco install -y python

即可安装，安装的是Python3.6版本。

3.安装OPENSSL
非常简单，去相关网站下载即可，安装后设置好环境变量

4. 安装VS2015

一般都装过了，按照教程设置好就可以

5. 安装DDS Vendor

DDS的解释：https://en.wikipedia.org/wiki/Data_Distribution_Service

我这里选择的是 eProsima FastRTPS & Boost (only for beta-1 and older releases)

去安装好BOOST并设置好环境变量即可

6. OPENCV

一般也都装过了，设置好环境变量

7.安装依赖项

• asio.1.10.6.nupkg
• eigen-3.3.3.nupkg
• tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
• tinyxml2.4.1.0.nupkg

下载好后用CHOCO安装，到目录下choco install -y -s 即可。

然后需要安装yaml，我在这里出现了问题，这是官网给出的：

python -m pip install -U pyyaml setuptools

但是我在安装时，pyyaml安装不成功，最终例子虽然能运行但是提示缺少YAML。

后来找了一些安装包，但是没有python3.6的，最后找到了whl格式的文件，最终安装成功。

8. 下载ROS2

从官网下载好解压

9. 设置环境

与ros中source相同，需要call local_setup.bat文件

之前用的POWERSHELL call命令不识别，后来用的cmd

10. 测试例子

测试后成功