夜光精讲 Opentcs 三大算法（八）路径算法

夜光序言：

 

 

一个具有思想天赋（Genius）的人过着在个人生活之外，还过着另一种思想上的生活，后者逐渐成为了他的唯一目标，而前者只是作为实现自己目标的一种手段而已。

但对于芸芸众生来说，只有浅薄、空虚和充满烦恼的生存才会被视为生活的目标，精神卓越的人首要关注的是精神上的生活。

随着他们对事物的洞察和认识持续地加深和增长，他们的生活获得了一种整体的统一；精神生活的境界稳步提升而变得完整、美满，就像一件逐步变得完美的艺术品。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：分层路径算法实现

 

对于大型仓库，整个系统的地图数据量十分庞大，将总路径存储至一个哈希表中，将要占用巨大的空间。当某一点或边有修改变动时，需要重新进行计算，计算量很大且效率急剧降低。

因此我们将仓库进行分区，缩小每块地图的规模，每个区域均有自己的哈希表，区域之间的连接点和边组成全局巧扑图，为全局拓扑图增添独有的哈希表，毎个区域维护独属的哈希表。

当局部区域发生数据更新时，只需更新其所属区域的数据和哈希表，其他哈希表不做改动，极大地提高了系统的维护效率，降低了更新升级成本。同时实现了ＡＧＶ跨楼层跨区域运输作业。

 

做出如下规定：

（１）毎个地图块包含的点和边同属一种导航方式。

允许毎个区域之间有多个出口和入口点，整个仓库系统可多个导航方式，同一个点可隶属不同导航方式的地图块。

（２）—部电梯单独属于一个地图块。

跨区域路径规划时，将仓库为全局搜索层和局部搜索层。

假设需要寻找从点Ｐｉ到Ｐｊ的全路径，两点分别隶属区域ｉ和ｊ。首先找到从区域ｉ跨到区域ｊ的路线（通过总哈希表），得到区域之间通行的出口和入口点，再在毎个区域内规划路线，最后进行路线按序拼接（ＣＬｉｓｔ＊指针链表的合并）。

（３）全局环境中，Ｐｏｉｎｔ收集的毎个地图区域的出口／入口点。