树莓派4安装ros和opencv以及添加包的终极教程

PS：最近发现一个公众号“ROS小课堂”，貌似开源了预装ROS的树莓派系统，我没测试过，有需要的可以去试试，靠谱回来告诉我一下。哈哈（2019.12月更新）
现在是2019年10月，由于项目需要要在一个小型机器上跑ros，由于3b+的性能跑SLAM还是不太够，于是给老板申请了树莓派4，准备在这上面把项目环境搭起来，于是开启了一周的噩梦，因为树莓派4居然不能装Ubuntu mate，于是只能在debianpi这个蛋疼系统下从源安装ros，最后终于历经九九八十一难把ros加opencv和其他一些包搭好了，特此记录！
I have suffered it, you don’t have to.

下载预装系统

如果你想自己从零开始安装，请看
ROS Melodic on Raspberry Pi 4[Debian Buster] + RPLIDAR A1M8
由于我懒，经过我的苦苦搜寻，终于找到一个外国大佬组织预编译的系统，然而由于某种神秘的力量，你无法直接访问到这个网址，使用请你先找到合适的工具再访问下面这个网址：
PreBuilt OpenCv and ROS Image for the Raspberry Pi 4
访问这个网址应该是OK的，但是人家的资源在谷歌云上。。。这里要是之后人多就给个鱼吧：
【】
下载之后直接插进树莓派里启动就好，然而悲剧的是这个系统不会自动使用sd卡的所有空间，例如你用64g的卡也只有16g，所以第一步先把sd卡插到Ubuntu下用gparted扩容。
[原创] 在Ubuntu上使用GParted来调整树莓派TF卡的分区大小
然后这个系统由于一些未知原因无法连接无线网，因此需要在树莓派下

sudo gedit /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

然后输入你的WiFi账号密码，之后

sudo ifup wlan0

再运行

vncserver

会获得这个树莓派的vnc地址，例如我的是192.168.1.100:1，你就可以用vncviewer在windows下远程控制树莓派了。

编译ROS系统

预装的系统只含有部分的包，你可以测试一下自己的工程能不能work，如果可以恭喜你，如果需要装新的包请按照这个步骤开始，主要参考的ros官方wiki。
第一步：我需要额外装image_view这个包。
在ros_catkin_ws下运行

rosinstall_generator image_view --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall

不同的包请自行替换
之后更新安装文件

wstool merge -t src melodic-desktop-wet.rosinstall

更新src里的文件

wstool update -j8 -t src

这时应该有一个新的文件夹被下载到src中，之后使用rosdep自动安装依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

最后重新编译安装所有的文件

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j8

当然这是基础包需要这样安装，如果是自己编写或者三方包，直接按一开始那个链接里lidar那个包那样安装就可以了。