PreScan学习（2）：关于学习PreScan遇到的一些小问题及解决方法

在进行PreScan搭建场景的时候呢，中途也遇到了一些小问题，不过也都解决啦，总结几点小经验吧，做个记录，也当是分享啦。
1、场景中的“一键生成”
一开始在建立场景的时候，觉得DEMO中的场景非常的规整，树木之类的都排列的很整齐，同时呢，为了看看传感器，比如说TIS雷达的检测静态物的输出会有什么变化，我在自建的场景中拖进去了很多树，然后复制粘贴复制粘贴，排列的不那么整齐。然后后来发现原来可以“一键生成”。具体操作是怎么呢？
首先是建立path那样先拉一条线，然后右键path，进行设置。


这里还可以选择别的东西，还可以设置距离。
然后退出设置就图中变成了下图。
接下来就是3D里边可以看到的整齐的树木啦。

2、关于传感器——TIS
TIS算是PreScan里边常见的传感器了，设置参数不同可以作为激光雷达或者毫米波雷达使用。以当做毫米波雷达为例，在设置时需要将雷达第二项的basic那一页最下面的选项勾选上，这样生成的模块才会带有速度值，而不仅仅是径向距离和角度信息。

同时呢，PreScan中的雷达，角度定义的正负方向和真实雷达是不一致的，具体测试可以直接拉一个雷达然后从该侧后方使用目标车进行超车，然后看角度信号的变化来确定正负。TIS的定义应该是左负右正，真实雷达一般是左正右负。其实也不太影响，使用之前看一下就好了然后改自己的算法。

3、关于车道线曲率
有时候做算法的时候需要道路的曲率，但是这个在PreScan中是输出不了的，不过PreScan中可以输出车道线的曲率。具体操作就是在车上装传感器Lane Maker，然后从simulink模型中使用Bus Selector选择left和right的Curvature输出。
可以去ACC的DEMO里边加一个传感器输出试试。