四自由度机械臂matlab建模与仿真

四自由度机械臂matlab建模与仿真

建模过程使用机器人工具箱Robotics Toolbox

机械臂有四个旋转自由度，模型近似如下，使用ADAMS建模

首先建立DH参数

matlab代码如下

clear;clc;
L(1)=Link([0 0  0 -pi/2]);
L(2)=Link([0 0 105 0]);
L(3)=Link([0 0 78 0]);
L(4)=Link([0 0 105 0]);
RRR=SerialLink(L,'name','RRR');
RRR
q=[0 0 0 0];
RRR.plot(q)
RRR.teach(q)

使用teach函数添加GUI功能，即可实现手动调节theta改变末端位置和姿态