ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

安装gmapping:

启动gmapping演示（激光雷达）：

1.启动仿真环境

2.在Rviz中查看激光雷达信息

3.启动键盘控制机器人移动

若现了以下错误，是因为mbot_teleop.py没有可执行权限，使用chmod +x给它加上权限就可以了,或者直接右击这个文件，点击属性，再点击权限，把允许程序作为可执行文件勾上就可以了

此时就可以通过键盘控制机器人移动了。
移动前：
移动后：

Rviz中的地图显示：
保存地图：
下载map_server 包：
编译：出现了一下错误：
原来是没有安装SDL包，下载SDL：
安装成功后再进行编译就成功了。

若编译还是有类似错误，那就是你缺少了包，直接百度你的错误确定缺少哪种包然后下载下来就可以了。
运行：rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping

运行结果：

地图被保存下来了。可以让机器人走完整个地图，就可以扫描出一张完整的地图。

启动gmapping演示（kinect）

1、

注意：这里的环境最好是一个封闭的环境，不然扫描不出来。

2、

我这个就是环境封闭性不太好。
3、

Hector_slam包的使用

安装hector包：
1、启动仿真环境


2、Rviz
3、启动键盘控制
移动后再Rviz中查看雷达信息：

出现了打滑现象，一般来说再重新运行一次就可以了。

机器人自主导航仿真

下载相应的包：

使用roslocate uri move_base找到包的位置，

在这次实验中缺少的程序包都可以用这种方法

然后在你的工程包的src目录下使用命令“git clone https://gitub.com/ros-planning/navigation.git”就可以下载需要的包了。
编译：

运行：
1、2、打开一个新终端
然后就可以使用 2D Nav Coat 确立目标点，小车会自动前往该处