3D点云标注工具

日前，美团“无人配送防疫助力计划”而启用的无人配送车也宣布在北京市顺义、海淀等地投放，实现“无接触配送”。
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无人驾驶技术的快速发展，使得无人配送车、无人消毒车等搭载着该技术的各类自主机器人冲上了抗疫前线，建起一道安全、无接触的防护壁垒。

无人驾驶技术的实现

在无人驾驶技术中，环境感知系统充当无人驾驶车的“眼睛”，主要是通过无人驾驶汽车所装载的外部传感器获取外部环境信息，对其进行建模，将汽车所处的地理信息、障碍物信息等准确快速地传输给计算机控制系统，系统可以在没有任何人类的主动操作下，自动安全地操作机动车辆。

一辆无人送餐车，至少应包括传感器、配送柜和搭载自动驾驶机器人技术的行驶系统。为了让无人车“看见”，至关重要的传感器系统中需配备激光雷达、摄像头、鱼眼镜头、雷达设备、超声波系统和相关人工智能技术。这一切依赖于主机和云端之间处理数据的交互能力。

目前无人驾驶中主要是通过激光雷达对车辆周围的环境进行3D建模，从而为无人车的驾驶决策提供依据。

基于激光雷达生成的3D点云图像标注

3D点云图像标注数据是无人驾驶技术的基础训练数据。3D点云图像标注是在激光雷达采集的3D图像中，通过3D框将目标物体标注出来。目标物体包括车辆、行人、广告标志和树木等。
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一、3D点云标注工具集

数据堂当前拥有智能标注平台及3D标注工具集，采用客户端方式实现，充分利用桌面电脑计算能力，操作速度快，健壮性强。支持包括2D-3D映射、多个摄像头、大数据量标注、3D连续帧（1000帧，每帧1张128线点云、6张以内高清图片）等标注场景。并且支持连续帧的追踪，对匀速直线和静止物体自动计算，支持标注、质检、验收的管理模式以及预识别技术。标注工具主要分为2D图像、点云信息、标注框三视图等模块。

2D图像：将点云中标记的框对应到2D图像中。

点云窗口：3D点云图像标注操作窗口。

标注框三视图：将点云中选中框映射到三视图中显示更细节的信息。

数据堂3D标注平台

二、支持3D点云数据标注的类型

3D标注（单帧）：可以提供点云或点云与时间对齐的图片，但只标注点云。

2D-3D映射（单帧）：2D和3D同一物体ID相同。

3D追踪标注：同一物体ID一致，标注离开状态，提供点云或者点云与时间对齐的图片，但只标注点云。

2D-3D联合追踪：2D和3D同一物体ID相同，标注离开状态。

数据堂拥有包括3D点云、2D-3D融合、3D连续帧在内的标注工具集，积累大量3D点云数据标注经验，通过高效的标注工具及流程化的质量管理体系，提供高质量的训练数据。

数据链接：https://www.datatang.com/solution/0018/driving/all/1