基于视觉的自寻物小车（openmv+arduino）

     断断续续学openmv和arduino一个月，所以没什么编程基础，所以这个写的比较简单，只希望作为引子记录一下第一个小实验然后好好把视觉一只学下去，虽然现在看来很简单，但入门时可谓处处碰壁，做出来还是挺开心。话不多说，开始介绍吧。

所需基本知识：串口通讯，字符串处理，电机控制，识别色块，arduino编程基础（C/C++），会调用openmvIde里的一些函数，会配置和使用openmv

材料清单；
6v电机2；
openmv4；
arduinomega2560；
l298n电机驱动1；
小车底座；
牛眼轮1；
普通轮胎2；
电源；
蓝色物料；

思路： 通过UART在openmv和arduino之间通信，openmv识别物料并确定物料中心坐标发送给arduino，arduino接收并读取字符串，然后设定一个阈值（中心点的值），用if else对阈值进行比较 ，大于阈值也就是在右侧，小于阈值在左侧。

附上接线图（不含电源） ：openmv p4脚（TX）接arduino 10脚（RX），gnd接gnd（共地），l298n 逻辑输入口（1-4）分别接arduino6，7，8，9脚
使能端接5,11脚

arduino程序

#include 
SoftwareSerial softSerial(10,11); //定义软串口,rx为10号端口,tx为11号端口
int x;
int input1 = 6;  //定义输出引脚
int input2 = 7; //定义输出引脚
int input3 = 8; //定义输出引脚
int input4 = 9; //定义输出引脚
int ENA=5;//定义使能端引脚(下同）
int ENB=11;




void setup()
{
  pinMode(input1,OUTPUT);//下列配置各引脚为输出模式
pinMode(input2,OUTPUT);
pinMode(input3,OUTPUT);
pinMode(input4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
  softSerial.begin(9600); //初始化虚拟串口
  Serial.begin(9600); //初始化硬串口
  
}
String A_String = "";//定义用来存数据的字符串

void loop()
{
  
  
  
  if (softSerial.available() > 0) //判断软串口是否接收到openmv数据，然后读取，然后在串口监视器打印
  {
    if(softSerial.peek() != '\n')
    {
      A_String += (char)softSerial.read();//把串口读的单个字符逐加到字符串
    }
    else
    {
      softSerial.read();
     
      
       x=A_String.toInt();//把字符串转成int类型存放
   
       if(x>80)//坐标和阈值进行判断
       {
        Serial.println("1");//串口打印数字1
          Serial.println(x);//串口打印坐标
         left();//左转
       }
       else if(x<80)
       {
         Serial.println("2");//串口打印数字2
          Serial.println(x);//串口打印坐标
          right();//右转
       }
       else
       {
        stop1();//停转
       }
       A_String = "";//重置字符串
    }
  }
}

void right()   //右转
{
  analogWrite(ENA,240);
 
  digitalWrite(input1,HIGH); 
  digitalWrite(input2,LOW);  
  digitalWrite(input3,LOW); 
  digitalWrite(input4,LOW);   
}


void stop1()//停转
{
 
  digitalWrite(input1,LOW); 
  digitalWrite(input2,LOW);  
  digitalWrite(input3,LOW); 
  digitalWrite(input4,LOW);   
}

void left()//左转
{
 
  analogWrite(ENB,240);
  digitalWrite(input1,LOW); 
  digitalWrite(input2,LOW);  
  digitalWrite(input3,HIGH); 
  digitalWrite(input4,LOW);   
}

openmv程序

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
bule_threshold   = (48,12,-19,33,-49,-14)//蓝色的阈值
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) 
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) 
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False) 
clock = time.clock()

uart = UART(3, 9600)//串口波特率需要和arduino一致 这里设为9600
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob //寻找最大色块并返回最大色块的坐标

while(True):
    img = sensor.snapshot()//采集图像

    blobs = img.find_blobs([blue_threshold])
    if blobs:
        max_blob=find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())//框选最大色块
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())//在最大色块中心画十字
        pcx = max_blob.cx()//定义pcx为最大色块中心的横坐标


      
        output_str=json.dumps(max_blob.cx()) //把pcx用json字符串的形式发送给arduino
        uart.write(output_str + '\r\n')
        print(pcx)//打印输出pcx
    else:
        print('not found!')