YS_Wang
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计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数

5.2 圆环点与摄像机内参数

  • 5.2.1 内参数的约束方程
  • 5.2.2 确定圆环点的图像
    • 正方形
    • 两个圆
    • 圆与直线
    • 平面相似图形
  • 5.2.3 圆环点与其正交方向
    • 例子 从圆柱的图像标定内参数

5.2.1 内参数的约束方程

计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第1张图片
共轭 ptCq=0，pq关于C共轭
圆环点的像仍是虚点

5.2.2 确定圆环点的图像

基于圆环点的标定方法的关键问题是如何在图像平面上确定圆环点的图像。由于圆环点是虚点从而无法直接从图像获取，因此需要借助图像中所包含的相关场景结构信息才能得到圆环点图像。

正方形

计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第2张图片
Xj为正方形所在平面坐标，通过相应图像坐标得到单应矩阵

两个圆

在这里插入图片描述
二次曲线的摄影变换还是二次曲线
为什么圆和中心的图像也能确定圆环点图像？见下面圆与直线

圆与直线

计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第3张图片
调和共轭
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第4张图片

平面相似图形

计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第5张图片
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第6张图片

5.2.3 圆环点与其正交方向

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
x为齐次因子
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第7张图片
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第8张图片
在这里插入图片描述
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第9张图片
计算机视觉中的数学方法——5.2 圆环点与摄像机内参数_第10张图片

例子 从圆柱的图像标定内参数

在这里插入图片描述

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