Apollo - 高精度地图

课程地址： http://apollo.auto/devcenter/coursevideo_cn.html?target=2_20

高精度地图与普通地图的区别

最大的区别在于精度。普通地图的精度在米级，误差在1-2米，这个精度显然是无法满足自动驾驶的，自动驾驶要求的精度在厘米级别。
除此之外，高精度地图包含的信息更多，不仅包括路线信息，还有地标、交通灯等信息。

高精度地图的作用

用于车辆的定位、感知和规划。
通过相机、雷达、激光雷达等获取的信息和高精度地图进行比对，来获取车辆当前的定位。由于上述传感器在距离等方面存在局限，通过对比可以感知周围环境，包括障碍物、交通灯等，而且能够可以缩小感知范围、大大减少计算量。在此基础上，可以进行路线规划，包括超车路线等。

高精度地图的生成过程

高精度地图需要实时更新和维护。Apollo 高精度地图的格式是 OpenDRIVE，是一种行业制图标准。Apollo 对 OpenDRIVE 格式进行了改进，改进后的格式是 Apollo OpenDRIVE，更适合自动驾驶领域。
高精度地图的生成分为5个步骤：

• 数据采集，Data Sourcing，收集道路上的原始数据，包括图像信息、三维点云信息等；
• 数据处理，Data Processing，整理、分类、清理；
• 目标检测，Object Detection，检测其中的车道线、交通灯、电线杆等；
• 人工校验，Manual Verification，更正自动构建过程中的错误；
• 地图发布，Map Products，除了高精度地图外，还会发布三维点云地图、自上而下视图的定位地图等。