学习制作平衡小车：（二）STM32CubeMX & MDK 工程建立

一、建立stm32CubeMX工程（版本号V5.3.0.0）

1、时钟设置，外部晶振，HCLK=72MHz；

2、我用的是网上买的J-linkOB下载器。设置SYS的Debug=Serial Wire，这样使用SWD下载可以多次下载而不用第一次下载后，必须按着Rest键下载；

3、设置OLED0.96寸液晶屏的I2C1通道（MPU9250模块共用）。Mode=I2C，I2CSpeedMode=FastMode高速模式，I2C ClockSpeed=400000Hz自动设置，其他使用默认设置；

4、设置用于读取总电源电压的模数ADC转换通道，供电电源分压接口=ADC1_IN0；

5、设置两个电机的PWM输出通道=TIM2：

通过查阅F103C8T6的sheet，和时钟配置，TIM2使用的APB1时钟频率=72MHz。

设置TIM2的CH3/CH4作为PWM输出，设置分频系数Prescaler=0（不分频）,计数周期Counter Period=7199，则定时器溢出频率，即PWM的周期=72MHz/(0+1)/(7199+1)=10KHz。

6、设置电机编码器接口：使用TIM3和TIM4的encoder模式。分别选择TIM3/TIM4，设置CombinedChannels=EncoderMOde,编码器的A/B相接口分别接TIM3/TIM4的CH1/CH2通道（选择EncoderMode模式后固定占用CH1/CH2通道）：

分别设置分频系数prescaler=0（不分频）、计数周期CounterPeriod=65535(16位模式最大值)、最后EncoderMode要设置=EncodeModeTI1andTI2，即常说的编码器4倍X4模式；

7、设置Usart1串行口输出：选择异步模式，其他使用默认（波特率115200）；

8、因STM32F103C8T6的GPIO资源有限，需要设定占用固定资源接口的设备后，再根据剩余GPIO情况设置led、key等其他接口：

设置：LED0（板载GPIO=PC13）、LED1、蜂鸣器BB、TB6612电机驱动模块AIN1/AIN2/BIN1/BIN2接口为GPIO_Output输出模式，并注意设置初始电平；

设置：KEY0、KEY1为GPIO_Input输入模式，注意设置上拉和下拉；

设置：MPU9250模块的INT接口为外部中断，并使能中断；

9、设置stm32CubeMX工程输出路径、编译程序（MDK ARM V5），然后点击“GENERATE CEDE”生成函数工程。

10、根据分配的GPIO接口，在电板的背面使用飞线焊接，然后在后期逐一测试（必须注意供电电路不接错）。

11、最后确定的各GPIO口分配：

stm32CubeMX的另外一个好处是，可以方便的设置用户标签。我在常用的工程中一般都会设置2个LED和2个KEY，左键点击GPIO口设置模式Mode后，右键点击选择“EnterUserLable”分别设置标签为LED0/LED1/KEY0/KEY1，这样不管GPIO口怎么变化，在MDK工程中直接调用标签号进行操作即可。

注意：在电路设计和焊接时，一定要分清左右电机的Pwm和Encoder通道接口。我这里设置的是右电机Pwm=TIM2_CH3；左电机Pwm=TIM2_CH4；右电机编码器Encoder的A/B相分别接TIM3_CH1/CH2；左电机因为和右电机反向安装，编码器A/B相也是反向连接，分别接的是TIM4_CH2/CH1；后期使用中仍需要进行测试验证；

无线模块预定使用SPI接口，目前暂时用不上，后期可能改为使用蓝牙手机控制，目前可以先不考虑；

电板可以先不用做，只要有各种模块、小车底盘，在前期各种模块的学习整合期间都可以在面包板上完成；