路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)

看文章的时候，总觉得Path Planning和Motion planning在概念上有些混淆，有时候Path Planning和Motion planning出现混用，需要屡屡清楚。

定义

运动规划：寻找从起始状态到目标状态的移动过程。比如，一个机器人要从A处移动到B处，怎么把机器人从A处移到B处呢？

路径规划：寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。比如，在一个迷宫中，从A点到B点的最短距离是哪一条。

举个例子：

上图中，路径规划非常简单，直走不回头，就是绳子。但是运动规划尤为复杂。

上图迷宫中，路径规划的问题就突出了，运动规划显得简单了。

总的来说，运动规划和路径规划总是相连的，总是同时做着两种规划。有时候互换使用也是可行的，毕竟路径和运动在定义上也是难舍难分。

Reference

1. https://en.wikipedia.org/wiki/Motion_planning

2. https://robotics.stackexchange.com/questions/8302/what-is-the-difference-between-path-planning-and-motion-planning?answertab=active#tab-top