道路自动识别

今天学习了几个halcon的例程，其中一个比较有价值，故摘录再次，以便以后深入学习。这个例程主要利用不断获取到的图像进行道路的车道分析，有可能的话可以实现自动驾驶之类的。

图像打包上传，程序如下：

* autobahn.hdev: Fast detection of lane markers
* 
dev_update_window ('off')
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 768, 575, 'black', WindowID)
MinSize := 30
*功能：根据HALCON 系统参数获取关于当前的信息
get_system ('init_new_image', Information)
*功能：HALCON 系统参数的设置
set_system ('init_new_image', 'false')
*功能：根据行或像素数创建一个区域
gen_grid_region (Grid, 3, 3, 'lines', 512, 512)
*功能：将一个区域修改为矩形
clip_region (Grid, StreetGrid, 130, 10, 450, 502)
*
dev_set_line_width (3)
*
dev_set_color ('green')
*
read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_00')
*
dev_display (ActualImage)
stop ()
dev_display (StreetGrid)
stop ()

for i := 0 to 28 by 1
    *
    read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_'+(i$'02'))
    *功能：缩小一个图像的区域
    reduce_domain (ActualImage, StreetGrid, Mask)
    *功能：使用Sobel 算子检测边缘（幅值）。
    sobel_amp (Mask, Gradient, 'sum_abs', 3)
    *功能：利用全局阀值分割图像
    threshold (Gradient, Points, 20, 255)
    *功能：扩大一个矩形结构基础的一个区域
    dilation_rectangle1 (Points, RegionDilation, MinSize, MinSize)
    *功能：缩小一个图像的区域
    reduce_domain (ActualImage, RegionDilation, StripGray)
    
    threshold (StripGray, Strip, 190, 255)
    *功能：填充区域中的中断（裂缝等）。
    fill_up (Strip, RegionFillUp)
    dev_display (ActualImage)
    dev_display (RegionFillUp)
endfor
dev_set_line_width (1)
dev_update_window ('on')
set_system ('init_new_image', Information)