视觉SLAM开源程序学习（二）——orb-slam程序的运行

	2018.9.20 个人学习笔记，如有错误请指正。

orbslam是一套比较成功的，完整的基于特征点的的SLAM系统，具有代表性，所以先学习这个。其原论文目前读了一半左右，后续会接着就进行学习，今天先对orbslam在ros下运行的环境进行配置。

主要参考：
*Ubuntu 16.04+ROS+ORB-SLAM2配置以及相关问题
在ROS中使用ORB-SLAM（1）
运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）
ORB-slam的配置和使用

1. orb-slam概览
   下载orbslam：https://github.com/OpenSLAM-org/openslam_orbslam
   解压之后：
   
   首先应该关注它的README.txt，基本上是按照这里边的介绍进行安装的，但是过程中可能会出现问题。

2. 安装依赖库

sudo apt-get install libboost-all-dev    
sudo apt-get install libsuitesparse-dev    
sudo apt-get install libblas-dev    
sudo apt-get install liblapack-dev    
sudo apt-get install libeigen3-dev

以上是需要的依赖库，应该没什么问题。此外还需要g2o和dbow的库。

3. 编译orb-slam

如果要用自己的摄像头运行，需要安装ROS，配置环境变量的过程遇到了一些问题，这里具体讲讲

安装好ROS后，需要将ROS的PACKAGE加入到环境变量中：
进入.bashrc文件（这个文件是在home目录下的隐藏文件，在文件夹下按ctrl+h就可以看到）

sudo gedit ~/.bashrc

在文件最下边添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:orb-slam的绝对路径

然后执行下句，使其生效：

source ~/.bashrc

然后就可以对orbslam进行编译了：

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Releasemake 
make

但是在编译过程中出现了错误。提示没有安装opencv2什么的

忘记在哪个博客里边看到了它的解决办法：
打开orbslam目录下的manifest.xml文件将其中的opencv那一句删除或者注释掉就可以了。
直接打开的话删不掉，所以使用
vi manifest.xml
在命令行窗口进行删除，之后再最后一行输入
:wq
保存并退出，之后再进行编译即可。