Velodyne-16在Windows 及 Linux ubuntu1604+kinetic下调试

velodyne驱动配置：

Windows下：
1、按照电脑操作系统下载客户端软件 https://www.paraview.org/VeloView
2、进行网络配置：

3、然后浏览器登陆192.168.1.201进入LIDAR界面。
其他参数不变，修改网络端口参数

4、打开VeloView.exe ，Open， Sensor Stream，选择VLP16即可显示点云。

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Linux ubuntu1604+kinetic下调试：
1、安装驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2、创建一个新ROS的工程：

mkdir -p catkin_velodyne/src

cd catkin_velodyne/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ..

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

catkin_make

source devel/setup.bash

3、配置以太网，有线连接1，如下：

（使用虚拟机的话，主机需要断网。）打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件（依然要注意网络端口是否正确）。

4、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml

Desktop即为桌面，可替换成你存放的路径，其转码后的yaml文件放至
/home/lee/catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params文件下。

然后打开
/home/lee/catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
对红线部分修改。

附上xinwenfei提供的链接，可以去下载https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81235563

5、加载：
刷新环境变量

cd catkin_velodyne

source catkin_velodyne/devel/setup.bash

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

你可以使用以下命令进行检查正在运行的节点：

rosnode list

你将能够看到正在发布并订阅以下主题的消息：

rostopic echo /velodyne_points

6、实时显示点云图：

rosrun rviz rviz -f velodyne

添加

结果如图所示

参考：
velodyne-16调试