PL-SLAM的配置、安装及运行

作者开源的代码地址：https://github.com/rubengooj/pl-slam
我的环境：Ubuntu14.04，cmake3.12
在安装相关库和项目的过程中出现了不少问题，记录在此. 以下整体上按照代码内README.md的安装流程进行，其中由于stvo-pl的编译安装依赖于MRPT，故调整顺序. 且程序运行需要wxWidgets，在MRPT前安装.

注意：
MRPT和stvo-pl解压至pl-slam同级文件夹下，否则需设置一些环境变量来引用两个项目文件的头文件等.

• OpenCV 3.x.x
• Eigen3
• Boost
• YAML (tested with 0.5.2)
• wxWidgets
• MRPT
• stvo-pl
• Line Descriptor
• PL-SLAM

Step 1

OpenCV 3.x.x

详见：https://blog.csdn.net/Wenyue_Wang/article/details/82223808
库地址：http://opencv.org.
注意PL-SLAM依赖扩展库opencv_contrib，如果只安装了opencv库，需要下载对应版本的扩展库.
方法为：将扩展库解压缩至opencv源码文件夹下，进入编译opencv时建立的build文件夹，打开终端，输入命令

$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/xxx/opencv/opencv_contrib-3.3.1/modules -DBUILD_opencv_legacy=OFF /home/xxx/opencv
$ make 
$ sudo make install

contrib·库的README.md也作出了相应说明：

$ cd <opencv_build_directory>
$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules <opencv_source_directory>
$ make -j5

由此可见看说明文档README.md的重要性.

注意：
cmake完之后查看终端输出内容，检查是否有问题. 如遇到网络问题导致ippicv和xfeatured模块下载失败（会有提示），请看这篇帖子. 如果跳过这一步会导致必要的模块无法编译安装.

Eigen3

http://eigen.tuxfamily.org
或者上篇帖子.

Boost

sudo apt-get install libboost-dev

后边编译某些库或工程时如果遇到如下错误提示：

cmake无法链接boost以下内容：
- boost_regex
- boost_thread
- boost_system
- boost_filesystem

解决方式为：
首先判断文件是否存在：

$ locate boost_system

1) 看到类似于:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.54.0
说明文件存在,而编译时未找到，故需要链接库：

$ /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
$ ls libboost* //列出含libboost的文件
$ sudo ln -s libboost_system.so.1.54.0 libboost_system.so

2) 没有的需要下载安装

$ sudo apt-get install libboost-filesystem
提示:E: 未发现软件包 libboost-filesystem
$ apt-file search libboost-filesystem //搜索，会出现很多，选择libboost-filesystem-dev即可。
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev//安装

其他两个依赖项：
apt-file search libboost-regex(sudo apt-get install libboost-regex-dev)
apt-file search libboost-thread(sudo apt-get install libboost-thread-dev)
参考：https://blog.csdn.net/kingmicrosoft/article/details/39377715

G2O

参考：帖子.

YAML (tested with 0.5.2)

1）sudo apt-get install libyaml-cpp-dev //一个命令即可
或者
2）下载码包，并安装. 下载地址：https://github.com/jbeder/yaml-cpp

$ cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
$ make -j12

cmake安装动态库，否则出错. 文件夹下util的CMakeLists.txt要求最小版本3.5，改成了2.8，编译通过. 但建议安装高版本cmake，以防有其它问题. 我最终运行PL-SLAM通过选用的cmake 3.12.

wxWidgets

通过以下命令获取：

$ sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev

我曾安装GitHub上的3.1.x版，make MRPT的过程中出错：

‘wxFont::wxFont(int, int, int, int, bool, const wxString&, wxFontEncoding)’ is deprecated (declared at /usr/local/include/wx/gtk/font.h:89): use wxFONT{FAMILY,STYLE,WEIGHT}_XXX constants [-Wdeprecated-declarations]
wxFont 11lbXYZsFont(7,wxTELETYPE,wxFONTSTYLE_NORMAL,wxNORMAL,false,wxEmptyString,wxFONTENCODING_DEFAULT);
make[1]: * [apps/ReactiveNavigationDemo/CMakeFiles/ReactiveNavigationDemo.dir/all] Error 2

没找到解决办法，故而卸载重装2.8.

注意1：
如需卸载，在安装目录下执行make uninstall后，要把安装在/usr内的相关文件夹及文件包括链接库删除(sudo rm -rf packagename; or sudo rm -rf packagename.前者为删除文件夹，后者为文件.) 一般在/usr/local或/usr/lib或/usr/share/. 注意文件所处位置，考虑能否删除，切记不要删除x86内的相关文件.
至于为什么……有效果不出错！对于系统操作，还是新手，不太了解.

注意2：
如果安装有提示 ldconfig，输入此命令即可.（具体安装哪个部分有这个提示忘记了，所以如果安装时cmake命令系列需要看下运行结果，了解是否缺少什么、需要做什么.）

MRPT

选用作者建议的版本，不要用最新版：
https://github.com/MRPT/mrpt/tree/0c3d605c3cbf5f2ffb8137089e43ebdae5a55de3
安装过程参考（标准）：
https://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions#13_Ubuntu_Debian（感谢博主W_Tortoise提供！）
我的过程：

//安装依赖库，其中有些库如果已经安装，不必重复安装. 如果按照我上篇帖子的OpenCV安装方法，可以发现前几个都安装过了.而且有些库是可选择性安装的，详见上述标准安装过程网址.
$ sudo apt-get install build-essential pkg-config libdc1394-22-dev libjpeg-dev libsuitesparse-dev libftdi-dev freeglut3-dev zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev  libavformat-dev libswscale-dev libassimp-dev libgtest-dev libpcap-dev
//进入MRPT码包
$ mkdir build
$ cd build 
$ cmake ..
$ make -j12
$ sudo make install

stvo-pl

地址：https://github.com/rubengooj/stvo-pl
解压完后可以发现文件夹内有build.sh文件：

$ ./build.sh

如果无操作权限，修改即可sudo chmod 777 build.sh.

PS：build.sh内对3rdparty内相关内容进行了操作，生成了相应库文件，如果采用别的方式编译，出现如下错误：

make[2]: * No rule to make target `../3rdparty/line_descriptor/lib/liblinedesc.so’, needed by ../lib/libstvo.so. Stop.
make[2]: * Waiting for unfinished jobs….

即是未进行3rdparty内的操作,没有生成相应库.

Line Descriptor
不用操作.
（更改过 line_descriptor module from the OpenCV/contrib library (both BSD) which is included in the 3rdparty folder.）

PS:
1）下载依赖库出现：

Unable to locate package .

在执行sudo apt-get install之前更换了软件源，但是却忘了update下：

$ sudo apt-get update

2）出错： /usr/bin/ld: cannot find -lxxxx
缺少xxxx动态库，找到该动态库文件拷贝到usr/local/lib
(因为动态库文件xxxx没在默认路径下(如/usr/lib /lib /usr/local/lib）.

Step 2

PL-SLAM

• 修改
• 运行

修改

1）增加了cmake_modules文件夹，内含FindG2O.CMake
2）CMakList.txt:54、67行地址注意是否需要修改（提示缺少.h文件）.
3）~/src/slamConfig.cpp内vocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.
4）~/config/config/config_kitti.yamlvocabulary_p和vocabulary_l 地址修改.

运行

1） 准备数据集，假设地址为/home/xxx/Desktop/data/kitti/00. 设置环境变量，将数据集地址写入：

$ sudo gedit ~/.bashrc //会打开一个文档，输入完之后保存关闭
$ export DATASETS_DIR=/home/xxx/Desktop/data
$ source ~/.bashrc //必须有这句

同时需要将~/config文件夹内的kitti00-02.yaml复制到/home/xxx/Desktop/data/kitti/00，并修改其名为dataset_params.yaml（读程序plslam_dataset.cpp可知原因.）
如果你的数据集图片文件夹名字有区别，请做相应修改.（灰度图片为image_0和image_1，去kitti00-02.yaml内修改.）
2） 在build文件夹进入终端，编译后，运行程序：

$ ./plslam_dataset kitti/00

PS：
1）如果出现“CMake Error at CMakeLists.txt:10 (find_package):
By not providing “FindEigen3.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH”相关错误，可知是找不到Eigen3库.
我的解决方式：注释掉第10行，在48行include_directories部分，添加/usr/include/eigen3，指向eigen3库文件地址.
2）Find G2O出错，找不到库，可以选择手动在mrpt文件夹下增加cmake_modules文件夹，内含FindG2O.CMake.
3）出错：

Linking CXX shared library ../lib/libplslam.so /usr/bin/ld: can not
find -lg2o_ext_csparse

解决：

$ cd /usr/local/lib
$ sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so

4）运行出错，看错误提示. plslam_dataset.cpp会首先检查数据集地址是否有问题. 地址没问题会读取文件（包括.yaml文件和图片），分别通过PinholeStereoCamera类和Dataset类实现，如果出错，进入stvo-pl内调取相应.cpp文件查看，根据错误提示修改.
数据集地址错误：
- “Invalid vocabulary for points”
- “Invalid vocabulary for lines”
- “Check your DATASETS_DIR environment variable”
- “Invalid dataset path”
读取文件错误：
- “[PinholeSteroCamera] Invalid parameters file”
- “[Dataset] Invalid images subfolder”
- “[Dataset] Invalid image names?”
- ……
- “[Dataset] Left and right images”

内容部分引用相关博文：

[1] https://github.com/rubengooj/pl-slam （作者分享代码地址，可查看issue部分，有作者答疑.）
[2] https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80444190#commentsedit（安装.）
[3] https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404 （wxWidgets部分为3.1.x版，我未运行成功.）
[4] https://blog.csdn.net/yanni0616/article/details/81017120 （动静态库.）
[5] https://blog.csdn.net/tust123qht/article/details/79631977 （MRPT依赖项.）
[6] https://stackoverflow.com/questions/42582712/relocation-r-x86-64-32s-against-py-notimplementedstruct-can-not-be-used-when（–enable shared=ON）
[7] https://blog.csdn.net/xiaogugood/article/details/18400669 （unable to locate package.）
[8] https://blog.csdn.net/kingmicrosoft/article/details/39377715 (boost相关文件未下载或未链接.）

再次对分享问题与解决方式的大家表示感谢！