ROS(2):使用aubo机械臂GitHub工程启动Rviz仿真

 

首先安装moveit和industrial

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core

sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core

一：建立工程目录

1. 在home工作目录下,建立catkin_workspace编译目录

mkdir  catkin_workspace

注意：尽量建立在~/catkin_workpace目录，否则后启动Rviz时需要修改环境变量。

如果ROS的运行空间不是在在~/catkin_workspace/src下

2 继续在catkin_workspace目录下建立src目录，用来下载放置github工程代码

cd catkin_workspace

mkdir src

cd src

3 在src目录下下载github代码

git clone https://github.com/lg609/aubo_robot

如果git clone 速度较慢，可以参考：

https://www.jianshu.com/p/3f6477049ece

二：编译github 工程文件

1 回到catkin_workspace目录

cd catkin_workspace

2 开始编译

catkin_make

三 启动Rviz

1 进入目录src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch

cd src/aubo_robot/aubo_i5_moveit_config/launch

2 启动命令：

roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

注意：如果工程目录不是建立在~/catkin_workpace目录，需要修改环境变量。

gedit  ~/.bashrc

在尾行加入现在的工作空间：

 

 

执行source命令以生效

$ source  ~/.bashrc

运行命令：

roslaunch moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

Rviz 启动成功：