在hikey 970上安装debian并运行ROS

原链接: https://community.bwbot.org/topic/483
运行测试平台:小强ROS机器人

经过长时间的等待hikey 970的debian系统终于发布了。

系统下载地址

首先保证机器能够正常运行Android,基础固件没有问题。下载完成后解压文件

设置机器开关

刷系统前需要让板子开机后进入fastboot模式，这个可以通过设置板子上的开关完成。把开关状态设置成On Off On Off。然后上电启动。

刷入Debian 系统

在Linux下刷入Debian系统

如果你是Linux系统则按照此处的指令刷入Debian系统

#进入解压后的文件夹
fastboot flash xloader sec_xloader.img
fastboot flash ptable prm_ptable.img
fastboot flash fastboot l-loader.bin
fastboot flash fip fip.bin
fastboot flash boot boot2grub.uefi.img
fastboot flash system rootfs.sparse.img
# 注意刷入系统文件的过程需要很多时间，需要耐心等待
# 刷入分区表
wget http://139.199.64.153/media/hikey970/64gtoendprm_ptable.img
fastboot flash ptable 64gtoendprm_ptable.img

在Windows 下刷人Debian系统

如果你是在Windows环境下刷入Debian系统则执行下面的指令

#进入解压后的文件夹
.\update_Hikey970.bat

整个刷入时间要很久，需要耐心等待
刷入完成后再次刷入分区表
分区表下载地址
下载完成后放入当前文件夹执行下面的指令

fastboot.exe flash ptable 64gtoendprm_ptable.img

启动系统

拔掉板子的电源，将开关拨至 On Off Off Off 状态，然后上电。等待板子启动完成。给板子插上网线，这时候可以看到网口的灯在闪烁。说明板子已经正常启动了。

在路由器上查找板子的ip

正常情况下应该能够看到如图所示的设备。然后通过ssh 连接就可以了。用户名和密码都是hoperun

ssh [email protected]

安装常用工具

sudo apt-get install bash-completion #增加自动补全功能
sudo apt-get install htop #查看系统资源使用情况工具
/bin/bash -c "$(curl -sL https://git.io/vokNn)" #安装apt-fast，安装软件更快

安装ROS

ROS的安装过程和一般的ROS版本安装是一样的，但是奇怪的是我的源里面没有找到kinetic版本。下面安装的是melodic版本。可能是这个版本的Debian只支持melodic。

添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加key

sudo apt-fast update
sudo apt-fast install dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

开始安装

sudo apt-fast update
sudo apt-fast install ros-melodic-desktop-full -y

配置环境

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装编译软件包依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试一下

成功了！