三维重建——定位方法：aprilTags、ARtoolKits、depth(自用的方法)

这些方法里面主要讲述下AprilTags的流程以及ARtoolkit的对比。

depth自用的方法视情况写。

AprilTags源码及我自己写的修改代码 -> https://blog.csdn.net/hehehetanchaow/article/details/86673228

论文：https://april.eecs.umich.edu/media/pdfs/wang2016iros.pdf

 

AprilTags是改进的ARtoolkit

ARtoolKit：

①A major disadvantage of this approach is the computational cost associated with decoding tags, since each template required a separate, slow correlation operation.

标签解码时对应的计算消耗。每个模板独立，相关操作慢

②A second disadvantage is that it is difficult to generate templates that are approximately orthogonal to each other.

每一个合适正交直线的图像创建模板是非常的困难

除此之外，由于通过一个给定的阈值来进行二值化操作，处理速度很快，但是当光照变化时就不鲁棒了，而且标签边缘尽量不能遮挡。

相比于这个，apriltags效果更加赞。推荐使用apriltags

1）标签尺寸可以更加小，并且易识别，提高了检测率。

2）错误率更低。

3）用时少，速度快。

 

AprilTags流程：（具体情况详见论文）

1）Adaptive thresholding

2）Continuous boundary segmentation

类似于ARTag 的获取方法，即计算tag的每一个像素点的梯度方向和幅值，并且把相同的梯度方向和幅值得像素集群到一个部件中

3）Fitting quads

4）Quick decoding

5）Edge refinement