【ORB_SLAM2】创建usb_cam节点&使用ORB_SLAM2实现摄像头定位

环境：ubuntu 14.04+ORB_SLAM2+ROS indigo

1. 建立ROS工作空间（home目录下）

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

注：catkin_ws工作目录可以设置成自己喜欢的名字
 

2. 下载usb_cam的源文件

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

 

3. 到catkin_ws目录下编译一下

$ catkin_make

此时工作空间文件夹（catkin_ws）中有源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）
 

4. 查看摄像头设备号

$ ls /dev/video*

摄像头设备号应与以下launch文件中相同

$ cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
$ gedit usb_cam-test.launch  //使用gedit打开.launch文件

 

5. ORB_SLAM2安装
安装ORB_SLAM2，可以不安装在catkin_ws目录下，可以直接安装在/home目录下
 

6. 运行ROS内核并启动摄像机节点

$ roscore  //运行所有ROS程序前首先要运行的命令
$ cd catkin_ws
$ source devel/setup.bash //在catkin_ws空间中工作，将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch  //启动相机

 

7. 运行ORB_SLAM2

$ cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2  //直接安装在home目录下：cd ORB_SLAM2
$ rosrun ORB_SLAM2 Mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml  

使用单目相机，Asus.yaml中是相机标定的结果参数

 

最后效果如下：

【参考】
[1] https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84988567
[2] https://blog.csdn.net/mrphd/article/details/79989569