ubuntu16.04 安装 librealsense

1、下载realsense包：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

2、更新Ubuntu 发行版，包括获取最新的稳定内核（很重要）

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

3、安装依赖包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

4、使用gcc -v确认当前gcc的版本，如果之前的步骤都正确完成的话，可以看到gcc 5.0.0或以上

（对于ubuntu16 LTS最好也确认下gcc版本是否在4.9以上）

5、进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：

mkdir build && cd build

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

6、安装Video4Linux（在执行接下去的指令之前，确保realsense的摄像头没有连接到对应的电脑）

进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

sudo apt-get install libssl-dev

7、进入librealsense的目录路径下，执行：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh

接着，在询问（等待键盘输入）的时候，选择y（会询问非常多次），只有中间一部分只有m/n选项的直接安enter键。

8、最后

sudo dmesg | tail -n 50

9、运行例子：

插上摄像头

在librealsense的目录路径下，执行：

cd build/examples/capture

./rs-capture

可以显示BGR图像以及深度图，就已经说明安装成功。