用ros从realsense中录制并提取rgb图像

储存realsense采集的rgb图像到bag文件

打开第一个terminal:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

打开第二个terminal:

rosrun rviz rviz

在rviz中为了能看到图像，要调制一下参数
fixed frame->camera_link
add->by topic->color->image raw->image

打开第三个terminal:

rosbag record -O rgb /camera/color/image_raw

“-O”选择记录某一个topic，topic包括点云，深度图，彩色图等等
具体的topic要新开一个terminal输入

rostopic list

不同的版本，topic 不一样，如果输错了，record就会失败
/camera/color/image_raw 是选择的topic，意思是记录rgb图像
rgb是record的bag文件的文件名

终止record，键盘输入 “CTRL+Z”

检查record是否成功，可以靠输入

rosbag info rgb.bag

如果topic输入错误，会导致record不成功
比如下图，把topic搞错了，record的bag文件只有4kb，没有成功记录哪怕一张图片

从bag文件中提取jpg图像

写一个launch文件

打开text Editor，在文本中输入以下内容：
/home/chen/rgb.bag是bag文件的位置

0.03

0.03是生成的图片的间隔时间，单位是s
将该文件保存为‘export.launch’
在terminal中输入

roslaunch export.launch

可以看到图片的间隔时间是0.03sec
图片的格式是frame*.jpg
但是现在图片被存储到隐藏的文件夹 ~/.ros 中
为了方便查看文件,需要把图片转移到另一个目录下
在terminal中输入:

显示图片

cd ~ 
mkdir test 
mv ~/.ros/frame*.jpg test

cd ~ ####回到主目录
mkdir test ###在主目录下创建新的文件夹test
mv ~/.ros/frame*.jpg test/###将 .ros 文件夹下的jpg文件转移到test文件夹中

在 ~/test 文件夹中可以看见图片了，但是可以看到有的图片不属于事先录制的bag文件，这些图片是现在从realsense中实时读入的。

去除实时读入的图片

为了避免realsense实时数据的影响，我把rviz关掉，还是不行，还是混合的，也许是因为rviz只是个显示器，关掉显示，ros还是从realsense中读图了
试着把realsense关闭
找到本博客打开的第一个terminal，就是输入了roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true的terminal
键盘输入 CTRL+Z
realsense就停止向ros传入数据

再输入

launch export.launch
mv ~/.ros/frame*.jpg test/

得到的图片就纯粹是原来录制的bag文件中的内容了