ubuntu18.04安装kinect1（xbox360）驱动以及实时运行rtabmap

18.04这个系统就是比较烦，网上没有特别多对应的教程，经常需要拿16.04的教程过来用，然后疯狂改错。这次装kinect1错误的经验就不分享了，主要是按照16.04的思想一直在装openni，一直出错，然后就换了个参考教程：https://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html（原博客出处）
1.在ubuntu上安装kinect驱动比较繁琐，需要安装以下3个驱动包，并且三个包的版本需要一一对应。（我之前找了这三个包好久，不过现在你不用着急了，大神的博客就是香）。

OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10

NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23

Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
2.可以在原作者的git上下载：https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver

git clone https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver.git

也可以直接在网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn
3、下载之后可以先安装依赖：

sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-8-jdk doxygen graphviz mono-complete 

4、打开你下载的kinect_driver文件，将其整体放到home目录下，打开kinect_driver目录下readme.md文件，按照说明依次安装即可。

5、运行示例
连上kinect的数据线

cd ~/...../OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release

./NiViewer 

如果出现kinect画面则配置成功.

6、如果最后运行时出现下列错误：
One or more of the following nodes could not be enumerated:

Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!

Press any key to continue . . .
切莫慌张，新打开一个终端，输入：

$ sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer

连上kinect的数据线，再次执行下面命令即可

cd ~/...../OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release

./NiViewer 

此时便可显示kinect的深度图界面（ubuntu18.04，神州zx7系列，显卡1060亲测有效）。

7、如果此时还不行的话，可以再在你的kinect_driver文件夹下安装libfreenect。

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
 cd libfreenect
 mkdir build
 cd build
 cmake -L ..
 make
 sudo make install

8、然后再连接kinect进行测试：

sudo freenect-glview

还可以再查看你的端口信息

lsusb

9、最后再安装rtabmap进行测试