ROS学习笔记 Ubantu 16.04 +ROS Kinetic（1）

ROS学习笔记 Ubantu 16.04 +ROS Kinetic（1）

一、文件系统常用的几个命令
rospack:获取软件包的相关信息

$rospack find [package name]

roscd:直接切换到工作目录到软件包或软件包集中

$roscd [package name]

注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

roscd log:切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

rosls:直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls(List information about files.)命令

rosls [本地包名称[/子目录]]

二、创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建目录A并创建目录A的子目录B
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令是一个使用catkin工作区的便捷工具, 在你的’src’文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。 此外，还有“build”和“devel”文件夹。 在’devel’文件夹里你可以看到现在有几个setup * sh文件。
继续操作之前，需要soruce你新的setup.*sh 文件

$ source devel/setup.bash

三、创建ROS程序包
三个必要条件
（1）该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件。这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
（2）程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
（3）每个目录下只能有一个程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy,这会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件：

$ catkin_create_pkg beginner_turtorials std_msgs roscpp rospy

三、编译ROS程序包

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ catkin_make