VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始
1.写在前面的话
最近开始学习VINS-Mono系统源码，也看到了网上有许多别人的的阅读笔记和代码介绍资料。对我自己而言，阅读前人的笔记能够很快帮助自己加深对系统以及代码的整体理解。但是，自己也要写阅读笔记，这样在写的过程中能加深自己的认识和对系统的理解。
VINS-Mono的代码路径：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解，无需多言。我们进入它的github路径下，下载好代码后按照README中的描述，预装需要的软件、编译、下载数据集、运行，这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。
2.使用Euroc数据运行VINS-Mono代码
我这里下载的是EuRoC MAV Dataset数据集中的MH_04_difficult.bag，按照README介绍。打开三个终端，运行命令如下。
在第一个终端中执行命令：
roslaunch vins_estimator euroc.launch程序运行结果，截取前边一部分显示如下：
从以上显示日志中的NODES可以看出，这里启动了三个结点：feature_tracker、pose_graph、vins_estimator。
这里的euroc.launch文件代码如下：
euroc.launch文件中确实启动了feature_tracker、vins_estimator和pose_graph这三个node，这个和上边的日志是对应的。并且可以看到，这个文件中设置的config_path配置文件是euroc_config.yaml，这个yaml文件中是系统运行的相关配置信息，特别要强调的是里边包含了相机和IMU之间的外参，这样的话在系统运行的时候就不需要对外参进行在线标定了。
在第二个终端中执行命令：
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launchvins_rviz.launch代码如下：
其中启动了rviz，对应的配置文件为vins_rviz_config.rviz。
在第三个终端中执行如下命令播放下载的数据集bag：
rosbag play /home/zhuwsh/Desktop/SLAM/dataset/MH_04_difficult.bag运行结果截图如下：
另外，也可以运行没有相机和IMU之间外参的脚本，这样的话在系统运行过程中就会在线标定相机和IMU之间的外参。替换掉上边第一项的输入，如下所示：
roslaunch vins_estimator euroc_no_extrinsic_param.launch打开euroc_no_extrinsic_param.launch文件后，看到下面一行配置信息：
也就是说该launch文件对应的配置文件为euroc_config_no_extrinsic.yaml，在该yaml文件中确实看不到相机和IMU之间的外参。
3.节点间关系的简单分析
新开一个终端执行rqt_graph命令并在图形界面中选择Nodes/Topics(active)，显示结果截图如下：
rqt_graph是一个很好用的工具，可以分析ros中正在运行的结点和结点之间的topic订阅和发布关系。在这里，我们可以先通过这张图来初步对VINS-Mono做个初步的了解。
图中总共有4个结点，这四个结点的topic订阅和发布情况如下：
1）播放bag的play结点
该结点发布/imu0和/cam0/image_raw两个topic：
/imu0：被vins_estimator结点订阅；
/cam0/image_raw：被feature_tracker和pose_graph两个结点订阅；
2）feature_tracker结点
feature_tracker结点订阅的topic：/cam0/image_raw
feature_tracker结点发布的topic：
1、/feature_tracker/feature_img
2、/feature_tracker/feature
3、/feature_tracker/restart
3）vins_estimator结点
vins_estimator订阅的topic：
1、/imu0
2、/feature_tracker/feature
3、/feature_tracker/restart
4、/pose_graph/match_points
vins_estimator发布的topic：
1、/vins_estimator/keyframe_pose
2、/vins_estimator/relo_relative_pose
3、/vins_estimator/extrinsic
4、/vins_estimator/odometry
5、/vins_estimator/keyframe_point
6、/vins_estimator/imu_propagate
7、/tf
8、/vins_estimator/point_cloud
9、/vins_estimator/path
10、/vins_estimator/camera_pose_visual
实际上，在代码中还会发布/vins_estimator/relocalization_path、/vins_estimator/history_cloud、/vins_estimator/key_poses、/vins_estimator/camera_pose这几个topic。
4）pose_graph结点
pose_graph订阅的topic:
1、/vins_estimator/imu_propagate
2、/vins_estimator/odometry
3、/cam0/image_raw
4、/vins_estimator/keyframe_pose
5、/vins_estimator/extrinsic
6、/vins_estimator/keyframe_point
7、/vins_estimator/relo_relative_pose
pose_graph发布的topic:
1、/pose_graph/match_image
2、/pose_graph/camera_pose_visual
3、/pose_graph/key_odometrys
4、/pose_graph/no_loop_path
5、/pose_graph/match_points
6、/pose_graph/base_path
7、/pose_graph/pose_graph
8、/pose_graph/pose_graph_path
9、/pose_graph/path_1
10、/pose_graph/path_2
11、/pose_graph/path_3
12、/pose_graph/path_4
13、/pose_graph/path_5
基于ROS开发的系统，其实分析代码的过程中，就是要梳理清楚topic在各个node之间的订阅和发布关系，以及接收到订阅的topic后对message的处理。系统的逻辑部分就在接收到message后的代码处理当中。
本篇笔记是对VINS-Mono系统运行的一个大概了解，后边的笔记中，我会根据以上运行结果和对系统中结点和topic的初步了解进行代码阅读理解。
VINS-Mono代码阅读笔记（二）：feature_tracker代码阅读