ROS操作系统学习（二）ROS要了解的东西

ROS是什么？

ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

节点（Node）–执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
• 节点在系统中的名称必须是唯一的。

节点管理器(ROS Master)–控制中心

• 为节点提供命名和注册服务；
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

ROS通信机制

1.话题通信

话题（Topic）–异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线；
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息（message）–话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编程过程中生成对应的代码文件。
  

服务通信

服务（Service）–同步通信机制

• 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
  

话题与服务

参数（Parameter）–全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典；
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。
  

文件系统

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

功能包清单（Package manifest）

• 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

元功能包（Meta Packages）

• 组织多个用于同一目的功能包