http://wiki.ros.org/kinetic
pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构,若不安装可能会无法处理数据,没有点云。
sudo apt-get install libpcap-dev
安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
注意这里是ROS kinetic版本,若是其他版本改中间的名称即可,其他支持版本有indigo,lunar应该也可以,不过有缺陷。
如果完成了2的设置,可以不做1的操作,因为1可能会导致无法上外网。
1.手动配置ip
sudo gedit /etc/network/interfaces
在打开的文档中加入
auto en3ps0
iface en3ps0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
别带中文备注
en3ps0按照电脑网卡的名字改,可以ifconfig查看以太网卡
2.最好在右上角网络设置里编辑有线网络,将以太网IPV4下的改为手动输入,并设置IP地址如下
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然后
sudo /etc/init.d/networking restart
重启网卡后,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件,此时不能连接wifi。
在这个网页可以进行各种对Lidar的控制和设置,详细请看手册。
若以前有catkin_ws项目,可以直接放到其中的src文件夹中,若没有需重新建立,catkin_ws的建立和catkin_make的安装需自行查找。
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
接下来把Velodyne自带的的xml文件(U盘中的VLP-16.xml)转化成yaml文件,若没有的话可以从网上下载:
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py path/VLP-16.xml
path改成xml文件的路径。
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=path/VLP-16.yaml
path同上要修改。
打开rviz
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add,选择topic下的PointCloud2并添加。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
rosbag record -O out /velodyne_points
保存在当前目录的out.bag,可以查看topic结构。
若没有数据可先测试能否通过网页控制Lidar,然后可以先用自带的VeloView软件实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap,ubuntu下的安装包是.sh文件。