ubuntu16.04 VLP-16 ROS Kinetic 的配置

0.请保证系统基础相关依赖项已安装

1.安装ROS Kinetic

http://wiki.ros.org/kinetic

2.安装驱动

pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构,若不安装可能会无法处理数据,没有点云。

sudo apt-get install libpcap-dev

安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

注意这里是ROS kinetic版本,若是其他版本改中间的名称即可,其他支持版本有indigo,lunar应该也可以,不过有缺陷。

3.Lidar 配置

如果完成了2的设置,可以不做1的操作,因为1可能会导致无法上外网。
1.手动配置ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

在打开的文档中加入

auto en3ps0
iface en3ps0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

别带中文备注
en3ps0按照电脑网卡的名字改,可以ifconfig查看以太网卡

2.最好在右上角网络设置里编辑有线网络,将以太网IPV4下的改为手动输入,并设置IP地址如下
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
ubuntu16.04 VLP-16 ROS Kinetic 的配置_第1张图片
然后

sudo /etc/init.d/networking restart

重启网卡后,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件,此时不能连接wifi。
ubuntu16.04 VLP-16 ROS Kinetic 的配置_第2张图片
在这个网页可以进行各种对Lidar的控制和设置,详细请看手册。

4.安装ROS工程

安装

若以前有catkin_ws项目,可以直接放到其中的src文件夹中,若没有需重新建立,catkin_ws的建立和catkin_make的安装需自行查找。

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

接下来把Velodyne自带的的xml文件(U盘中的VLP-16.xml)转化成yaml文件,若没有的话可以从网上下载:

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py path/VLP-16.xml

path改成xml文件的路径。

启动ros

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=path/VLP-16.yaml

path同上要修改。
打开rviz

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add,选择topic下的PointCloud2并添加。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
ubuntu16.04 VLP-16 ROS Kinetic 的配置_第3张图片

数据保存

rosbag record -O out /velodyne_points

保存在当前目录的out.bag,可以查看topic结构。

若没有数据可先测试能否通过网页控制Lidar,然后可以先用自带的VeloView软件实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的,保存格式是pcap,ubuntu下的安装包是.sh文件。

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