ros与V-rep联合使用血泪教训（ROS学习笔记四）

最近在研究用ros与V-rep配合使用，在V-rep中搭建环境与模型，在ROS中跑算法。

入坑之前听说V-rep对ros的兼容可以达到gazebo的水平，于是欢快的入了坑。

入坑之后发现神特么兼容，虽然V-rep中的环境和模型较gazebo丰富一些，但很不建议为此尝试与ros联合使用（似乎与MATLAB联合更人性化一些），如果非要联合使用，请参考下文。

一、环境配置

V-rep不像gazebo一样有ros包，所以需要在两个程序之间搭建一座桥梁：vrep_ros_bridge，其起到了将信息在ros与V-rep只间传递的作用。

参考：http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

然而就是这种坑爹的桥梁，阻挡了我将近一个星期，特将血泪教训总结如下：

既然是桥梁，就需要有两端，偏偏这座桥对两端要求极端严苛：

一周内我尝试了ROS_kinetic + v-rep 3.4.0 \ v-rep 3.3.1 \ v-rep 3.2.3 均无法正常工作（此处的正常工作是指能完成后面的一些桥接任务，而不是简单的“Plugin 'RosBridge': load succeeded.”） ，同时我换至ros_indigo下继续尝试，终于在V-rep 3.3.1 EDU版上得到了成功，个中滋味难以言表。

故关于版本问题，个人认为ROS_Indigo + v-rep 3.3.1 EDU是比较好的选择，其他选择也可以实现部分功能，但感觉最完整的功能应该在我说的这个组合中。

二、安装流程

建议按照以下流程安装：

这里只给出宏观流程，具体命令官网以及其他地方已经相当详尽了。

首先下载相应版本V-rep ，在单跑无误的情况下git vrep_ros_bridge。

同时将环境变量中的$Vrep_root_path改为之前的V-rep安装地址

在工作区内catkin_make,这时候应该会有 三到四轮报错。。。

第一轮应该是 qu..._tk_...的一个包中的错误，直接cd进去 touch CATKIN_IGNORE即可，但应注意这样后未来跑控制四悬翼的demo时会无法控制

第二轮应该是找不到某个txt文件，我们进入该txt文件并将其用环境变量赋值的地址改为绝对地址，即vrep包的所在地址即可。

第三轮依然是某个include文件夹的位置问题，解决办法与2相类似

第四轮报错应该是找不到几个头文件，这时需要把vrep.../programming/include中的所有头文件复制至

“你的工作区”/src/vrep_ros_bridge-master/vrep_ros_plugin/include 文件夹下

至此大概可以catkin_make 过了。

接着按照官网的教程走，基本可以完成安装。

（在kinetic下链接第二个.so文件时会报错 “libv_repExtRos.so:undefined symbol: _ZN3ros4initERiPPcRKSsj”，这似乎没有解决办法，换ROS版本吧。。。）

三、参考资料

v-rep本身参考资料就不多，与ros配合的更少，于是常常陷入无处寻找参考资料的窘境，这里留下一些比较好的参考资料：

各种官网在这里就不多列举了，其他的如下：

1/这是一个v-rep的交流网站，很多问题会在上面讨论：

http://www.forum.coppeliarobotics.com/index.php?sid=665775084f94a27cc9b90cc4a5ec3441

2/这是油管上的一系列v-rep教学视频内，虽然和ros没多大关系，但比较适合入门

https://www.youtube.com/watch?v=xI-ZEewIzzI

3/这是一个简短的在V-rep中搭建机器人，在ros中控制的实例，比较具有代表性：

https://www.youtube.com/watch?v=nLKLu4Hw_mU

需要特别注意的是上面视频的一些函数是当时版本下Vrep的函数，一些版本已经不使用了，需要进行一番甄别，代码如下：

function callback_MotorsVelocity(msg)
    simSetJointTargetVelocity(hLeftMotor,msg.linear.x)
    simSetJointTargetVelocity(hRightMotor,msg.linear.y)
    simAddStatusbarMessage(string.format("Vl:%f Vr:%f",msg.linear.x,msg.linear.y))
end

if(sim_call_type == sim_childscriptcall_initialization) then

    hLeftMotor = simGetObjectHandle("LeftMotor")
    hRightMotor = simGetObjectHandle("RightMotor")
    hFrontUS = simGetObjectHandle("FrontUS")

    local moduleName = 0
    local moduleVersion = 0
    local index = 0
    local pluginNotFound = true

    while moduleName do
        moduleName,moduleVersion = simGetModuleName(index)
       --simAddStatusbarMessage(string.format("%s",moduleName))
        if(moduleName == 'Ros') then
                pluginNotFound = false
        end
        index = index + 1
    end

    if(pluginNotFound) then 
        simAddStatusbarMessage("the RosPlugin was not found!")
    else
        sensorPub = simExtRosInterface_advertise('/frontUS','std_msgs/Float32')
        simTimePub = simExtRosInterface_advertise('/simTime','std_msgs/Float32')
        motorsSub = simExtRosInterface_subscribe('/cmd_vel','geometry_msgs/Twist','callback_MotorsVelocity')
--上面这三行会有错误，具体的函数请参考“4”中给出的参考资料
 end

    simAddStatusbarMessage("Simulation initialized")
end

if (sim_call_type == sim_childscriptcall_actuation) then
    if notpluginNotFound then
        retult,distance = simReadProximitySensor(hFrontUS)
        if(distance~=nil) then
            simExtRosInterface_publish(sensorPub,{data=distance})
            simExtRosInterface_publish(simTimePub,{data=simGetSimulationTime()})
        end
    end
end

if(sim_call_type == sim_childscriptcall_cleanup) then
    if roInterfacePresent then
        simExtRosInterface_shutdownPublisher(sensorPub)
        simExtRosInterface_shutdownPublisher(simTimePub)
        simExtRosInterface_shutdownSubscriber(motorsSub)
    end
end

4/对于V-rep中谜一样的LUA函数，实在是接受不能，好在找到了一个对这些函数、参数解释比较详细的地方，如下：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosPublisherTypes.htm

最后希望明天能顺利搞明白更多的细节。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。