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Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第1张图片
注意平滑性的要求，注意路径，否则不符合动力学模型

平滑的道路中心线非常重要

注意对control端的影响，XY坐标本身是跟curvature是有联系的，不能单独去smooth一个curvature。要根据相应的动力学模型去修改

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第2张图片

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第3张图片

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第4张图片

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第5张图片
smoothing spline的发展 polynomial得到最优解

picecewise polynomial通过泰勒公式展开，从而进行逼近

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Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第7张图片

既要满足约束条件，又要让曲线足够平滑

Piecewise polynomial描述一个二维运动本身是不太够的，此时使用spline 2d

Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第8张图片

保证三维旋转不变性，不会随着坐标变化而变化

端点的约束条件:保证你的参考系足够平滑

还有一种方式叫做螺旋曲线方式

Kappa（curvature）
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Baidu Apollo轨迹规划课时4：motion planning with environment2_第13张图片

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