（二）ROS中控制机器人运动（示例运行）

ROS中让机器人运动的步骤如下：
（1）新建机器人模型
（2）运行.launch文件加载模型
（3）加载rviz的配置文件
（4）发布消息使用机器人运动
首先使用《ROS_by_example》书籍中的代码来看下效果
示例代码运行步骤：
1）linux中下载和示例代码
命令如下（我的ROS版本为hydro）：

$mkdir ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$cd rbx1
$git checkout hydro-devel
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2）通过.launch文件启动机器人模型
先找到fake_pi_robot.launch，这个文件启动pi_robot，并运行相应的节点。
如果没有设置环境变量直接运行

roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch

会提示
[fake_pi_robot.launch] is neither a launch file in package [rbx1] nor is [rbx1] a launch file name
解决方法是将包的路径加入到ROS_PACKAGE_PATH变量中，代码如下

vim /root/.bashrc
//在.bashrc文件中加入
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/root/catkin_ws/src/rbx1
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/root//catkin_ws/src/rbx1/rbx1_bringup

输入rospack find rbx1_bringup 显示包路径表示成功，否则要从新配置路径，注意包中要有package.xml文件，rospack find才找得到。
此时输入

roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

就可以成功了。
3）使用rosrun打开rviz,并且加载.rviz文件
切换到rbx1_nav目录下
使用以下命令打开rviz并加载配置文件

rosrun rviz rviz -d sim.rviz

加载好后如图所示

4）发布消息让模型动起来
使用命令

 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  

可以发现动起来了

参考文献：
《ros_by_example》
http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552