ESP32的基础学习之FreeRTOS(一)

一、前言

本人也是刚刚开始学习ESP32，还未毕业。对嵌入式开发有一点点基础，之前一直还玩的是8051和STM32单片机。自从我发现了ESP32后，我就对它产生了浓厚的兴趣。之后我就在官网买了一块开发板，开始我的学习之旅。
　　首先说说我为什么会对它产生浓厚的兴趣，第一、片上资源丰富，有多丰富大家可以到官网查找手册。对于一个想入门嵌入式的人来说，这些都是必须的。第二、软件框架开源。如果你目前不想去了解一些外设的底层驱动，用这些框架简直是太爽了。第三、可以学习FreeRTOS嵌入式操作系统，IDF框架是基于FreeRTOS的，等等原因。它完全满足了我未来一段时间的学习期望所必要的条件。
　　买到开发板已经有几天了，完成了对它的环境搭建。关于它的环境搭建，直接按照官网的步骤一步一步来，绝对不会错，我这里就不在重复了，有什么问题可以和我讨论，但我也比较菜，环境搭建好后，我想大多新手估计会和我一样，怎么开始我的项目啊？从哪里开始呀?仅仅输出个helloworld完全不满足。
　　为了避免少走弯路，得先从基础的开始学起，所以我打算用一个系列来记录我的学习过程。相当于一个学习笔记吧，不免许多个人的见解，所以内容仅供参考。

二、使用FreeRTOS创建一个任务

• 代码

#include 
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

void task(void *pvPar)
{
	while(1)
	{
	  printf("I'm %s\r\n",(char *)pvPar);
      //使用此延时API可以将任务转入阻塞态，期间CPU继续运行其它任务
	  vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
	}
}

void app_main()
{
	vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));//等待系统初始化
	//以下创建了三个任务，使用的任务函数都是task()，只不过传入的参数不同，每一个任务独立运行
    xTaskCreatePinnedToCore(task,           //任务函数
    		               "task1",         //这个参数没有什么作用，仅作为任务的描述
			                2048,            //任务栈的大小
			               "task1",         //传给任务函数的参数
			                2,              //优先级，数字越大优先级越高
			               NULL,            //传回的句柄，不需要的话可以为NULL
			               tskNO_AFFINITY); //指定运行任务的ＣＰＵ，使用这个宏表示不会固定到任何核上
    xTaskCreatePinnedToCore(task, "task2", 2048, "task2",2, NULL, tskNO_AFFINITY);
    xTaskCreatePinnedToCore(task, "task3" ,2048, "task3",2, NULL, tskNO_AFFINITY);
    for(;;);
}

• 运行结果
  　
  
• 笔记
  　１、如果发现打印过程中有触发了watchdog的警告，需要在配置menuconfig，不启用看门狗
  　２、我这里三个任务的优先级都是一样的，所以表现为同时执行。如果不一样，优先级高的会首先得到执行。如果高优先级任务函数中不能使任务进入阻塞态，低优先级的任务将不会得到执行，所以要使用 vTaskDelay();，或者采用其它办法，比如使用单独的API函数设置优先级。在写程序的过程中要避免任务被“饿死”。
  　３、我这里的任务函数采用了一个while死循环，如果不采用死循环的话，一定要在函数末尾加上vTaskDelete();
  　５、更多关于任务的API需要到官网查看。