Zynq SOC学习笔记之设备树

一. 概述

DTS即DeviceTree Source 设备树源码,是一种描述硬件的数据结构

以树状节点的方式描述一个设备的各种硬件信息细节:CPU、GPIO、时钟、中断、内存等,形成类似文本文件dts,直接透过它传递给Linux,使得驱动程序与硬件分离,只需要修改dts文件,便能实现需求。设备树易于扩展,硬件有变动时不需要重新编译内核或驱动程序,只需要提供不一样的dtb文件。

以飞凌MX6UL-C为例当需要增删spi1外设功能时,只需要增删修改对应dts文件源码,即可满足开发需求,方便快捷。

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“compatible”属性是用来匹配驱动的,他的类型是字符串数组,每个字符串表示一种设备的类型,从具体到一般。例如spi控制器节点的属性”compatible= “fsl,imx51-ecspi”;。字符串fsl,imx51-ecspi为驱动名称。compatible= "spidev";中spidev为spi对应的驱动配置。

需要增加spi1时将status = "disabled"部分改okay即可

二、设备树语法

       “/"代表根节点;

  “model”是板的ID;

  "compatible"是平台兼容,一般格式是"manufacturer,model"。内核或者uboot依靠这个属性找到相对应driver,若"compatible"出现多个属性,按序匹配driver;

  “#address-cells”是address的单位(32bit),可寻址的设备使用它、#size-cells、reg在Device Tree中编码地址信息,reg中的address 和 length 字段是可变长的,父结点的#address-cells和#size-cells分别决定了子结点的reg属性的address和length字段的长度。如果root结点的#address-cells = <1>;和#size-cells = <1>;决定了serial、gpio、spi等结点的address和length字段的长度分别为1(reg中描述address和length的字段都只能有1个)。cpus 结点的#address-cells = <1>;和#size-cells = <0>;决定了2个cpu子结点的address为1,而length为空。可以理解为地址需要几个维度来描述,如片选0的偏移0地址处,就需要#address-cells为2.

“#size-cells”是length的单位(32bit);

  "reg"是寄存器,格式是"",作为平台内存资源,组织形式为reg = ,length则为cell的列表或者为空(若#size-cells = 0)

  "aliase" 是别名,必须节点全称,可以通过地址引用获取;

  ”chosen“是板级启动参数;

  "cpus"是SOC的CPU信息,可以改变运行频率或者开关CPU,命名遵循的组织形式为:[@],多个相同类型设备结点的name可以一样,只要unit-address不同即可,如本例中含有cpu@0、cpu@1,设备的unit-address地址也经常在其对应结点的reg属性中给出。

  "memory"是板级内存的信息。

  "interrupts"是中断控制器,根据SOC自定义格式,这里是<输入类型 中断号 触发方式>,作为平台中断资源;输入类型:0是SPI中断,1是PPI中断;触发类型:0上升沿,2下降沿(对SPI无效),4高电平,8低电平(对SPI无效),见Documentation\devicetree\bindings\interrupt-controller\arm,gic.txt

  “interrupt-controller”指示这个节点是中断控制节点,它的属性为空,中断控制器应该加上此属性表明自己的身份(直接在{}中写上interrupt-controller即可)

  “interrupt-cells”与#address-cells 和 #size-cells相似,它表明连接此中断控制器的设备的interrupts属性的cell大小

  "interrupt-parent"设备结点透过它来指定它所依附的中断控制器的phandle,当结点没有指定interrupt-parent 时,则从父级结点继承。

  "[label:]"如gic: interrupt-controller@1c81000,这个标签可以作为地址赋值到其他节点的属性;

  “device_type":设备类型,寻找节点可以依据这个属性;

  "status"是开关节点设备的状态,取值"okay"或者"ok"表示使能,"disabled"表示失能。

  “ranges” 经过总线桥后的address往往需要经过转换才能对应的CPU的memory映射。external-bus的ranges属性定义了经过external-bus桥后的地址范围如何映射到CPU的memory区域。ranges是地址转换表,其中的每个项目是一个子地址、父地址以及在子地址空间的大小的映射。映射表中的子地址、父地址分别采用子地址空间的#address-cells和父地址空间的#address-cells大小。

例如:ranges = <0 0  0x10100000   0x10000 将子地址空间的片选0的0偏移地址处映射到地址0x10100000处,映射大小为0x10000 字节   

                          1 0  0x10160000   0x10000>; 将子地址空间的片选1的0偏移地址处映射到地址0x10160000处,映射大小为0x10000 字节  

2.1 节点名

理论个节点名只要是长度不超过31个字符的ASCII字符串即可,此外
Linux内核还约定设备名应写成形如[@]的形式,其中name就是设备名,最长可以是31个字符长度。unit_address一般是设备地址,用来唯一标识一个节点,下面就是典型节点名的写法

上面的节点名是firmware,节点路径是/firmware@0203f000,这点要注意,因为根据节点名查找节点的API的参数是不能有"@xxx"这部分的。

2.1.1 chosen节点

chosen节点不描述一个真实设备,而是用于firmware传递一些数据给OS,比如bootloader传递内核启动参数给内核

2.1.2 aliases node

aliases {

i2c6 = &pca9546_i2c0;

i2c7 = &pca9546_i2c1;

i2c8 = &pca9546_i2c2;

i2c9 = &pca9546_i2c3;

};

aliases node用来定义别名,类似C++中引用。上面是一个在.dtsi中的典型应用,当使用i2c6时,也即使用pca9546_i2c0,使得引用节点变得简单方便。例:当.dts  include 该.dtsi时,将i2c6的status属性赋值为okay,则表明该主板上的pca9546_i2c0处于enable状态;反之,status赋值为disabled,则表明该主板上的pca9546_i2c0处于disenable状态。如下是引用的具体例子:

&i2c6 {--------------这里&i2c6到底是label还是alias???

status = "okay";

};------------------在*.dtsi中大多默认为设备为disable,然后在*.dts中将其enable,进行重写使能。

2.1.3 memory node

memory {

device_type = "memory";

reg = <0x00000000 0x20000000>; /* 512 MB */

};

对于memory node,device_type必须为memory,由之前的描述可以知道该memory node是以0x00000000为起始地址,以0x20000000为结束地址的512MB的空间。

一般而言,在.dts中不对memory进行描述,而是通过bootargs中类似521M@0x00000000的方式传递给内核。

 2.2 键值对

在设备树中,键值对是描述属性的方式,比如,Linux驱动中可以通过设备节点中的"compatible"这个属性查找设备节点。
Linux设备树语法中定义了一些具有规范意义的属性,包括:compatibleaddressinterrupt等,这些信息能够在内核初始化找到节点的时候,自动解析生成相应的设备信息。此外,还有一些Linux内核定义好的,一类设备通用的有默认意义的属性,这些属性一般不能被内核自动解析生成相应的设备信息,但是内核已经编写的相应的解析提取函数,常见的有 "mac_addr""gpio""clock""power""regulator" 等等。

2.2.1 compatible

设备节点中对应的节点信息已经被内核构造成struct platform_device。驱动可以通过相应的函数从中提取信息。compatible属性是用来查找节点的方法之一,另外还可以通过节点名或节点路径查找指定节点。dm9000驱动中就是使用下面这个函数通过设备节点中的"compatible"属性提取相应的信息,所以二者的字符串需要严格匹配。
在下面的这个dm9000的例子中,我们在相应的板级dts中找到了这样的代码块:

然后我们取内核源码中找到dm9000的网卡驱动,从中可以发现这个驱动是使用的设备树描述的设备信息(这不废话么,显然用设备树好处多多)。我们可以找到它用来描述设备信息的结构体,可以看出,驱动中用于匹配的结构使用的compatible和设备树中一模一样,否则就可能无法匹配,这里另外的一点是struct of_device_id数组的最后一个成员一定是空,因为相关的操作API会读取这个数组直到遇到一个

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2.2.2 address

(几乎)所有的设备都需要与CPU的IO口相连,所以其IO端口信息就需要在设备节点节点中说明。常用的属性有

  • #address-cells,用来描述子节点"reg"属性的地址表中用来描述首地址的cell的数量
  • #size-cells,用来描述子节点"reg"属性的地址表中用来描述地址长度的cell的数量

有了这两个属性,子节点中的"reg"就可以描述一块连续的地址区域。下例中,父节点中指定了#address-cells = <2>;#size-cells = <1>,则子节点dev-bootscs0中的reg中的前两个数表示一个地址,即MBUS_ID(0xf0, 0x01)0x1045C,最后一个数的表示地址跨度,即是0x4

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2.2.3 Reg属性

在device node 中,reg是描述memory-mapped IO register的offset和length。子节点的reg属性address和length长度取决于父节点对应的#address-cells和#size-cells的值。例:

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在上述的aips节点中,存在子节点spda。spda中的中reg为<0x70000000 0x40000 >,其0x700000000为address,0x40000为size。这一点在图3-1下有作介绍。

这里补充的一点是:设备节点的名称格式node-name@unit-address,节点名称用node-name唯一标识,为一个ASCII字符串。其中@unit-address为可选项,可以不作描述。unit-address的具体格式和设备挂载在哪个bus上相关。如:cpu的unit-address从0开始编址,以此加1;本例中,aips为0x70000000。

 

2.2.4. ranges属性

ranges属性为地址转换表,这在pcie中使用较为常见,它表明了该设备在到parent节点中所对用的地址映射关系。ranges格式长度受当前节点#address-cell、parent节点#address-cells、当前节点#size-cell所控制。顺序为ranges=<前节点#address-cell, parent节点#address-cells , 当前节点#size-cell。在本例中,当前节点#address-cell=<1>,对应于⑤中的第一个0x20000000;parent节点#address-cells=<1>,对应于⑤中的第二个0x20000000;当前节点#size-cell=<1>,对应于⑤中的0x30000000。即ahb0节点所占空间从0x20000000地址开始,对应于父节点的0x20000000地址开始的0x30000000地址空间大小。

2.2.5 interrupts

一个计算机系统中大量设备都是通过中断请求CPU服务的,所以设备节点中就需要在指定中断号。常用的属性有

  • interrupt-controller 一个空属性用来声明这个node接收中断信号,即这个node是一个中断控制器。
  • #interrupt-cells,是中断控制器节点的属性,用来标识这个控制器需要几个单位做中断描述符,用来描述子节点中"interrupts"属性使用了父节点中的interrupts属性的具体的哪个值。一般,如果父节点的该属性的值是3,则子节点的interrupts一个cell的三个32bits整数值分别为:<中断域 中断 触发方式>,如果父节点的该属性是2,则是<中断 触发方式>
  • interrupt-parent,标识此设备节点属于哪一个中断控制器,如果没有设置这个属性,会自动依附父节点的
  • interrupts,一个中断标识符列表,表示每一个中断输出信号

设备树中中断的部分涉及的部分比较多,interrupt-controller表示这个节点是一个中断控制器,需要注意的是,一个SoC中可能有不止一个中断控制器,这就会涉及到设备树中断组织的很多概念,下面是在文件"arch/arm/boot/dts/exynos4.dtsi"中对exynos4412的中断控制器(GIC)节点描述:

要说interrupt-parent,就得首先讲讲Linux设备管理中对中断的设计思路演变。随着linux kernel的发展,在内核中将interrupt controller抽象成irqchip这个概念越来越流行,甚至GPIO controller也可以被看出一个interrupt controller chip,这样,系统中至少有两个中断控制器了,另外,在硬件上,随着系统复杂度加大,外设中断数据增加,实际上系统可以需要多个中断控制器进行级联,形成事实上的硬件中断处理结构:

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在这种趋势下,内核中原本的中断源直接到中断号的方式已经很难继续发展了,为了解决这些问题,linux kernel的大牛们就创造了irq domain(中断域)这个概念。domain在内核中有很多,除了irqdomain,还有power domain,clock domain等等,所谓domain,就是领域,范围的意思,也就是说,任何的定义出了这个范围就没有意义了。如上所述,系统中所有的interrupt controller会形成树状结构,对于每个interrupt controller都可以连接若干个外设的中断请求(interrupt source,中断源),interrupt controller会对连接其上的interrupt source(根据其在Interrupt controller中物理特性)进行编号(也就是HW interrupt ID了)。有了irq domain这个概念之后,这个编号仅仅限制在本interrupt controller范围内,有了这样的设计,CPU(Linux 内核)就可以根据级联的规则一级一级的找到想要访问的中断。当然,通常我们关心的只是内核中的中断号,具体这个中断号是怎么找到相应的中断源的,我们作为程序员往往不需要关心,除了在写设备树的时候,设备树就是要描述嵌入式软件开发中涉及的所有硬件信息,所以,设备树就需要准确的描述硬件上处理中断的这种树状结构,如此,就有了我们的interrupt-parant这样的概念:用来连接这样的树状结构的上下级,用于表示这个中断归属于哪个interrupt controller,比如,一个接在GPIO上的按键,它的组织形式就是:

中断源--interrupt parent-->GPIO--interrupt parent-->GIC1--interrupt parent-->GIC2--...-->CPU

有了parant,我们就可以使用一级一级的偏移量来最终获得当前中断的绝对编号,这里,可以看出,在我板子上的dm9000的的设备节点中,它的"interrupt-parent"引用了"exynos4x12-pinctrl.dtsi"(被板级设备树的exynos4412.dtsi包含)中的gpx0节点:

而在gpx0节点中,指定了"#interrupt-cells = <2>;",所以在dm9000中的属性"interrupts = <6 4>;"表示dm9000的的中断在作为irq parant的gpx0中的中断偏移量,即gpx0中的属性"interrupts"中的"<0 22 0>",通过查阅exynos4412的手册知道,对应的中断号是EINT[6]。
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2.2.6 gpio

gpio也是最常见的IO口,常用的属性有

  • "gpio-controller",用来说明该节点描述的是一个gpio控制器
  • "#gpio-cells",用来描述gpio使用节点的属性一个cell的内容,即 `属性 = <&引用GPIO节点别名 GPIO标号 工作模式>

GPIO的设置同样采用了上述偏移量的思想,比如下面的这个led的设备书,表示使用GPX2组的第7个引脚:

 

2.3 VALUE

dts描述一个键的值有多种方式,当然,一个键也可以没有值

字符串信息

32bit无符号整型数组信息

二进制数数组

字符串哈希表

三. dtb、dtsi、dtb文件作用、关系

dtsi——类似于c语言的头文件

dts——类似于c语言的源文件

dtb——类似于c语言的编译产物、二进制文件

由于一个soc可能有多个不同电路板,而每个电路板拥有一个.dts。这些dts势必会存在许多共同部分,为了减少代码的冗余,设备树讲这些共同部分提炼保存在.dtsi文件中,供不同的dts共同使用。编译工具编译.dts生成的二进制文件(.dtb),uboot在引到内核时,会预先读取.dtb到内存,进而由内核解析,系统启动

1.编译设备树:cd linux-x.xx & make dtbs,生成的dtb在目录linux-x.xx/arch/xxx/boot/dts下

2.反编译dtb,生成dts: linux-x.xx/scripts/dtc/dtc -I dtb -O dts xxxx.dtb -o xxxx.dts 

3.将.dts编译为.dtb的工具。DTC的源代码位于内核的scripts/dtc目录,在Linux内核使能了Device Tree的情况下,编译内核的时候主机工具dtc会被编译出来,对应scripts/dtc/Makefile中的“hostprogs-y := dtc”这一hostprogs编译target。
  在Linux内核的arch/arm/boot/dts/Makefile中,描述了当某种SoC被选中后,哪些.dtb文件会被编译出来。

在Linux下,我们可以单独编译Device Tree文件。当我们在Linux内核下运行make dtbs时,若我们之前选择了ARCH_VEXPRESS,上述.dtb都会由对应的.dts编译出来。因为arch/arm/Makefile中含有一个dtbs编译target项目。

4..dtb是.dts被DTC编译后的二进制格式的Device Tree描述,可由Linux内核解析。通常在我们为电路板制作NAND、SD启动image时,会为.dtb文件单独留下一个很小的区域以存放之,之后bootloader在引导kernel的过程中,会先读取该.dtb到内存。

5.对于Device Tree中的结点和属性具体是如何来描述设备的硬件细节的,一般需要文档来进行讲解,文档的后缀名一般为.txt。这些文档位于内核的Documentation/devicetree/bindings目录,其下又分为很多子目录。

四. 设备树/驱动移植实例

设备树就是为驱动服务的,配置好设备树之后还需要配置相应的驱动才能检测配置是否正确。比如dm9000网卡,就需要首先将示例信息挂接到我们的板级设备树上,并根据芯片手册和电路原理图将相应的属性进行配置,再配置相应的驱动。需要注意的是,dm9000的地址线一般是接在片选线上的,所以设备树中就应该归属与相应片选线节点,我这里用的exynos4412,接在了bank1,所以是"<0x50000000 0x2 0x50000004 0x2>"
最终的配置结果是:

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勾选相应的选项将dm9000的驱动编译进内核。

make menuconfig
[*] Networking support  --->
	Networking options  --->
		<*> Packet socket
		<*>Unix domain sockets 
		[*] TCP/IP networking
		[*]   IP: kernel level autoconfiguration
Device Drivers  --->
	[*] Network device support  --->
		[*]   Ethernet driver support (NEW)  --->
			<*>   DM9000 support
File systems  --->
	[*] Network File Systems (NEW)  --->
		<*>   NFS client support
		[*]     NFS client support for NFS version 3
		[*]       NFS client support for the NFSv3 ACL protocol extension
		[*]   Root file system on NFS

执行make uImage;make dtbs,tftp下载,成功加载nfs根文件系统并进入系统,表示网卡移植成功
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参考文献:

  •  Linux设备树语法详解
  • 初识linux设备树
  • Device Tree机制
  • Linux设备树(1)——先前总结
  • Linux设备树(2)——设备树格式和使用
  • Linux设备树(3)——Linux内核对设备树的处理
  • Linux设备树详解(一) 基础知识
  • Linux设备树详解(二)文件构成
  • Linux设备树详解(三)u-boot设备树的传递
  • Linux设备树详解(四)kernel的解析
  • Linux设备树详解(五)设备树的使用
  • Linux设备驱动程序学习(十六)——Linux设备树解析
  • 【Device Tree】设备树(一)——GPIO

你可能感兴趣的:(Xilinx,SoC学习之路)