倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT 如何简单执行NC功能块 TC3

这一节我们介绍简单的NC运动（前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面，算是基础知识），这里NC就是控制伺服电机的部分（当然还不是实际的NC轴，是虚拟轴，但是用到的函数都是一样，可以为后面的实际应用做准备），既然用到了贝福的NC功能，就要添加对应的库

 

首先添加一个让轴上使能的PRG（注意是FBD格式）

 

在第一个空行后面插入空运算块，然后在中间的???里面输入运算块的名称（NC的函数名，NC的函数就是控制轴运动的函数，无非是上使能，下使能，位置，速度等等运动，跟运动控制卡提供的函数类似），输入MC_Power之后，该块直接变成了指定的形式（左侧的都是输入，右侧的都是输出）

 

NC的函数本质是一个FB的功能块，而且注意TC2和TC3的不太一样，最大的区别就是TC3把跟轴交互的输入输出变量做成了一个(这个以后会讲到)，我们只要记住在TC3中一个轴跟NC交互的就是一个AXIS_REF类型变量，这里把所有变量都定义成10个元素的数组，是为了方便（假如有多个轴要绑定就不需要再声明这么多变量了），左侧的BufferMode和Options也可以不管照抄即可（前面讲了很多贝福的模块很复杂，而实际上我们用到的部分很简单，所以不需要每个细节都掌握）

 

右侧如果没有输出符号，可以右击引脚，然后插入输出即可

 

我们既然定义好了这样一个功能块，如何使用呢？首先添加一个NC的配置项目（PLC的配置和NC的配置本质上是分开的，因为NC就是对所有IO输入输出的配置，而PLC程序怎么写跟外部设备怎么配没关系）

 

在Axis上右击添加一个新的轴（所有参数保持默认即可）

 

双击Axis 1，然后在Settings中把Link To PLC设置成一个PLC中的对应变量（注意前面创建完了AXIS_REF变量之后要点击激活配置，否则这里不会自动弹出来有效变量）

 

如果是实际的轴还需要配置其他参数，比如编码器分辨率，但是虚拟的就无所谓了，只需要把Monitoring中的跟随误差检测这些设置为FALSE即可，设置完了还是点击左上角的激活配置，确认Online value也是FALSE才说明真的写进去了

 

NC的简单配置完成之后，我们继续写程序要实现的功能，为了简单只使用一个绝对运动功能块，输入还是一个上升沿触发，注意输出仅当已经到达目标位置的时候Done才是TRUE，否则为FALSE，一个绝对运动模块需要位置，速度，加速度，减速度，加加速度这些参数（S曲线的PTP运动），我们还是使用数组来对应

 

这些都有了之后，程序就很好写了，在0状态的情况下，将绝对运动模块复位，点击按钮将可以上使能和下使能，也可以让虚拟轴按照给定的运动参数运动到指定的位置，注意为了在人机界面中可以看到程序的执行情况，还是做了一个字符串表示是否上使能成功，是否运动完成

 

注意打开Axis 1的Online页面对照，点击上使能，下使能，绝对运动执行的时候，都可以在这个页面看到轴的数据变化（当然这里只是测试了最简单的两个模块，实际上轴运动的时候可能会报错，会需要采集错误的模块，清除错误的模块，还需要停止运动的模块等等，都将在实际应用案例中讲解）

 

理论上，获取轴的位置，速度都是有指定方法的（如MC_ReadActualPosition），这里为了简单，还是只是用了轴的自身的属性（可以对AXIS_REF类型加深理解，一个AXIS_REF类型包括了FromPLC和ToPlc的两部分数据，PLC程序可以从一个AXIS_REF类型中获取到指定的数据或设置AXIS_REF的数据，在本节的另一篇文章中将介绍在TC2中同样的内容的做法，TC2是讲两部分数据分开的，需要分别绑定到同一个轴上）

 

事实上，在配置好一个虚拟轴（实际轴也是一样）之后，激活配置，不运行PLC程序，也可以通过每个Axis页面的Online测试这个轴，比如Set-All可以伺服上使能，F2，F3可以慢速点动，F1，F4可以快速点动

 

可以在Function中测试绝对运动，相对运动，往复两点等

 

可以新建一个轴，并将轴设置为丛动轴（以一些贝福自带的从动方式跟随主动轴的运动），注意需要两个轴都手动Set-All上使能。但是这些功能都不太常用，所以只要了解即可。

 

 

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