VS(C#)调用Basler相机SDK采集图像及基本功能设定

使用到了Basler的相机，利用C#编写的SDK，下面进行简单的整理记录。
首先引用basler的动态库文件，具体引用位置如下：
安装目录\Basler\pylon 5\Development\Assemblies\Basler.Pylon\x64\Basler.Pylon.dll

引用命名空间
using Basler.Pylon;

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using HalconDotNet;
using Basler.Pylon;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace BaslerSDK
{
    class BaslerClass
    {
        List allCameras = null;//创建ICameraInfo对象的列表，用于保存遍历到的所有相机信息
        Camera myCamera = null;//创建相机对象
        HImage image = null;
        
        public BaslerClass(string sn)
        {
        }

        public int connectCamera(string id)//连接相机，返回-1为失败，0为成功
        {
            string m_SerialNumber = "";//接收设备返回的序列号
            allCameras = CameraFinder.Enumerate();//获取所有相机设备
            for (int i = 0; i < allCameras.Count; i++)
            {
                try
                {
                    if (allCameras[i][CameraInfoKey.SerialNumber] == id)
                    {
                        //如果当前相机信息中序列号是指定的序列号，则实例化相机类
                        myCamera = new Camera(allCameras[i]);
                        myCamera.Open();//打开相机
                        return 0;
                    }
                    continue;
                }
                catch
                {
                    return -1;
                }
            }
            return -1;
        }
        
        public int startCamera()//相机开始采集，返回-1为失败，0为成功
        {
            try
            {
                myCamera.StreamGrabber.Start();
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public int stopCamera()//停止相机采集，返回-1为失败，1为成功
        {
            try
            {
                myCamera.StreamGrabber.Stop();
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public int closeCamera()//关闭相机，返回-1为失败，1为成功
        {
            try
            {
                myCamera.Close();
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public int softTrigger()//发送软触发命令
        {
            try
            {
                myCamera.ExecuteSoftwareTrigger();
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public HImage ReadBuffer()//读取相机buffer并生成HImage格式的图像
        {
            IGrabResult grabResult = myCamera.StreamGrabber.RetrieveResult(4000, TimeoutHandling.ThrowException);//读取buffer，超时时间为4000ms
            image = new HImage();
            using (grabResult)
            {
                if (grabResult.GrabSucceeded)
                {
                    if (IsMonoData(grabResult))
                    {
                        //如果是黑白图像，则利用GenImage1算子生成黑白图像
                        byte[] buffer = grabResult.PixelData as byte[];
                        IntPtr p = Marshal.UnsafeAddrOfPinnedArrayElement(buffer, 0);
                        image.GenImage1("byte", grabResult.Width, grabResult.Height, p);
                    }
                    else
                    {
                        if (grabResult.PixelTypeValue != PixelType.RGB8packed)
                        {
                            //如果图像不是RGB8格式，则将图像转换为RGB8，然后生成彩色图像
                            //因为GenImageInterleaved算子能够生成的图像的数据，常见的格式只有RGB8
                            //如果采集的图像是RGB8则不需转换，具体生成图像方法请自行测试编写。
                            byte[] buffer_rgb = new byte[grabResult.Width * grabResult.Height * 3];
                            Basler.Pylon.PixelDataConverter convert = new PixelDataConverter();
                            convert.OutputPixelFormat = PixelType.RGB8packed;
                            convert.Convert(buffer_rgb, grabResult);
                            IntPtr p = Marshal.UnsafeAddrOfPinnedArrayElement(buffer_rgb, 0);
                            image.GenImageInterleaved(p, "rgb", grabResult.Width, grabResult.Height, 0, "byte", grabResult.Width, grabResult.Height, 0, 0, -1, 0);
                        }
                    }
                    return image;
                }
                else
                {
                    return null;
                }
            }
        }
        
        public int setExposureTime(longExposureTimeNum)//设置曝光时间us
        {
            try
            {
                myCamera.Parameters[PLCamera.ExposureTimeAbs].SetValue(ExposureTimeNum);
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }

        public int pixelFormat(uint pixelType)//设置图像格式
        {
            //1：Mono8 2：彩色YUV422
            try
            {
                if (pixelType == 1)
                {
                    myCamera.Parameters[PLCamera.PixelFormat].TrySetValue(PLCamera.PixelFormat.Mono8);
                }
                else if(pixelType == 2)
                {
                    myCamera.Parameters[PLCamera.PixelFormat].TrySetValue(PLCamera.PixelFormat.YUV422Packed);
                }
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public int setHeight(longheight)//设置图像高度
        {
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.Height].TrySetValue()height))
                    return 0;
                else
                    return  -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
        
        public int setWidth(longwidth)//设置图像宽度
        {
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.Width].TrySetValue(width))
                    return 0;
                else
                    return -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
        
        public int setOffsetX(longoffsetX)//设置图像水平偏移
        {
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.OffsetX].TrySetValue(offsetX))
                    return 0;
                else
                    return -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
        
        public int setOffsetY(longoffsetY)//设置图像竖直偏移
        {
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.OffsetY].TrySetValue(offsetY))
                    return 0;
                else
                    return -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
    
        public int setTriggerMode(uint TriggerModeNum)//设置触发模式
        {
            //1:为On 触发模式
            //0:Off 触发模式
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.TriggerMode].TrySetValue(TriggerModeNum==1?"On":"Off"))
                    return 0;
                else
                    return -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
        
        public int closeBalanceAuto()//关闭自动白平衡
        {
            try
            {
                myCamera.Parameters[PLCamera.BalanceWhiteAuto].TrySetValue("Off");
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
            return 0;
        }
        
        public int setTriggerSource(uint TriggerSourceNum)//设置触发源
        {
            //直接改为软触发，此处已经写死
            try
            {
                if (myCamera.Parameters[PLCamera.TriggerSource].TrySetValue("Software"))
                    return 0;
                else
                    return -1;
            }
            catch
            {
                return -1;
            }
        }
        
         private Boolean IsMonoData(IGrabResult iGrabResult)//判断图像是否为黑白格式
        {
            switch (iGrabResult.PixelTypeValue)
            {
                case PixelType.Mono1packed:
                case PixelType.Mono2packed:
                case PixelType.Mono4packed:
                case PixelType.Mono8:
                case PixelType.Mono8signed:
                case PixelType.Mono10:
                case PixelType.Mono10p:
                case PixelType.Mono10packed:
                case PixelType.Mono12:
                case PixelType.Mono12p:
                case PixelType.Mono12packed:
                case PixelType.Mono16:
                    return true;
                default:
                    return false;
            }
        }
     }
 }

SDK调用方法：
BaslerSDK camera = new BaslerSDKcamera ();//创建相机对象并实例化
camera.connectCamera(“123456”);//连接相机,传入相机序列号123456
camera.startCamera();//开启相机采集
camera.setExposureTime(10000);//设置曝光时间为10ms
camera.softTrigger();//发送软触发采集图像
Himage image=camera.readImage();//获取采集到且转换后的图像
camera.stopCamera();//停止相机采集

水平有限，难免有错误和不足之处，恳请批评指正。