无人驾驶（如何自己构建hdmap）

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    按照目前lidar的发展趋势，lidar的价格不会很快降下来。但是hdmap对于自动驾驶又是必要的，所以现在出现了很多基于camera+gps的hdmap生成方法，比如mobileye、momenta在这方面都有尝试。同样，可以找一张maxieye公司的视频截图来做一个说明，

 

         

 

1、sensor类型

建议除了camera、gps之外，还要增加一个高度仪，因为有时需要处理高架

 

2、需要采集的内容

车道线、十字路口、红绿灯、语义路标、锥桶等

 

3、保存格式

建议可以直接用点、线的方法生成，特殊语义可以用插值表示

 

4、难点

人工智能 + 计算机视觉 + 传统机器学习

 

5、gps的重要性

因为生成的数据需要和位置绑定在一起，所以gps很重要

 

6、双向车道

大部分车道是双向的，所以数据采集可以需要至少两次才能完成

 

7、精度

对于规则化道路，比如高速公路，其实精度的意义可能没我们想象的那么重要

 

8、自己是否可以创建hdmap

建议大家可以自己测试一下，关键是如何获取gps信息，这块可以用手机、或者pc来完成

后面把gps和图像放在一起进行处理，先构建简单的hdmap即可

 

9、更新频率

创建地图只是基础，更新可能比创建更重要

 

ps:

    关于制图这块，其实还有一个slam学科，特别是基于lidar或者图像的slam技术，大家可以找点论文或者matlab来看看