linux驱动程序调试方法
来自：
https://blog.csdn.net/caijp1090/article/details/7471862
https://blog.csdn.net/gatieme/article/details/68948080
驱动程序开发的一个重大难点就是不易调试。本文目的就是介绍驱动开发中常用的几种直接和间接的调试手段，它们是：
利用printk
查看OOP消息
利用strace
利用内核内置的hacking选项
利用ioctl方法
利用/proc 文件系统
使用kgdb
一、利用printk
这是驱动开发中最朴实无华，同时也是最常用和有效的手段。scull驱动的main.c第338行如下，就是使用printk进行调试的例子，这样的例子相信大家在阅读驱动源码时随处可见。
338 // printk(KERN_ALERT "wakeup by signal in process %d\n", current->pid);
printk的功能与我们经常在应用程序中使用的printf是一样的，不同之处在于printk可以在打印字符串前面加上内核定义的宏，例如上面例子中的KERN_ALERT（注意：宏与字符串之间没有逗号）。
#define KERN_EMERG "<0>"
#define KERN_ALERT "<1>"
#define KERN_CRIT "<2>"
#define KERN_ERR "<3>"
#define KERN_WARNING "<4>"
#define KERN_NOTICE "<5>"
#define KERN_INFO "<6>"
#define KERN_DEBUG "<7>"
#define DEFAULT_CONSOLE_LOGLEVEL 7
这个宏是用来定义需要打印的字符串的级别。值越小，级别越高。内核中有个参数用来控制是否将printk打印的字符串输出到控制台（屏幕或者/sys/log/syslog日志文件）
# cat /proc/sys/kernel/printk
6 4 1 7
第一个6表示级别高于（小于）6的消息才会被输出到控制台，第二个4表示如果调用printk时没有指定消息级别（宏）则消息的级别为4，第三个1表示接受的最高（最小）级别是1，第四个7表示系统启动时第一个6原来的初值是7。
因此，如果你发现在控制台上看不到你程序中某些printk的输出，请使用echo 8 > /proc/sys/kernel/printk来解决。
我们在复杂驱动的开发过程中，为了调试会在源码中加入成百上千的printk语句。而当调试完毕形成最终产品的时候必然会将这些printk语句删除（为什么？想想你自己是驱动的使用者而不是开发者吧。记住：己所不欲，勿施于人），这个工作量是不小的。最要命的是，如果我们将调试用的printk语句删除后，用户又报告我们的驱动有bug，所以我们又不得不手工将这些上千条的printk语句再重新加上。oh，my god，杀了我吧。所以，我们需要一种能方便地打开和关闭调试信息的手段。哪里能找到这种手段呢？哈哈，远在天边，近在眼前。看看scull驱动或者leds驱动的源代码吧！
#define LEDS_DEBUG
#undef PDEBUG /* undef it, just in case */
#ifdef LEDS_DEBUG
#ifdef __KERNEL__
/* This one if debugging is on, and kernel space */
#define PDEBUG(fmt, args…) printk( KERN_EMERG "leds: " fmt, ## args)
#else
/* This one for user space */
#define PDEBUG(fmt, args…) fprintf(stderr, fmt, ## args)
#endif
#else
#define PDEBUG(fmt, args…) /* not debugging: nothing */
#endif
#undef PDEBUGG
#define PDEBUGG(fmt, args…) /* nothing: it’s a placeholder */
这样一来，在开发驱动的过程中，如果想打印调试消息，我们就可以用PDEBUG("address of i_cdev is %p\n", inode->i_cdev);，如果不想看到该调试消息，就只需要简单的将PDEBUG改为PDEBUGG即可。而当我们调试完毕形成最终产品时，只需要简单地将第1行注释掉即可。
上边那一段代码中的__KERNEL__是内核中定义的宏，当我们编译内核（包括模块）时，它会被定义。当然如果你不明白代码中的…和##是什么意思的话，就请认真查阅一下gcc关于预处理部分的资料吧！如果你实在太懒不愿意去查阅的话，那就充当VC工程师把上面的代码copy到你的代码中去吧。
二、查看OOP消息
OOP意为惊讶。当你的驱动有问题，内核不惊讶才怪：嘿！小子，你干吗乱来！好吧，就让我们来看看内核是如何惊讶的。
根据faulty.c（单击下载）编译出faulty.ko，并 insmod faulty.ko。执行echo yang >/dev/faulty，结果内核就惊讶了。内核为什么会惊讶呢？因为faulty驱动的write函数执行了*(int *)0 = 0，向内存0地址写入，这是内核绝对不会容许的。
52 ssize_t faulty_write (struct file *filp, const char __user *buf, size_t count,
53 loff_t *pos)
54 {
55 /* make a simple fault by dereferencing a NULL pointer */
56 *(int *)0 = 0;
57 return 0;
58 }
1 Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 00000000
2 pgd = c3894000
3 [00000000] *pgd=33830031, *pte=00000000, *ppte=00000000
4 Internal error: Oops: 817 [#1] PREEMPT
5 Modules linked in: faulty scull
6 CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #4)
7 PC is at faulty_write+0×10/0×18 [faulty]
8 LR is at vfs_write+0xc4/0×148
9 pc : [
10 sp : c3871f44 ip : c3871f54 fp : c3871f50
11 r10: 4021765c r9 : c3870000 r8 : 00000000
12 r7 : 00000004 r6 : c3871f78 r5 : 40016000 r4 : c38e5160
13 r3 : c3871f78 r2 : 00000004 r1 : 40016000 r0 : 00000000
14 Flags: NzCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
15 Control: c000717f Table: 33894000 DAC: 00000015
16 Process sh (pid: 745, stack limit = 0xc3870258)
17 Stack: (0xc3871f44 to 0xc3872000)
18 1f40: c3871f74 c3871f54 c0088eb8 bf00608c 00000004 c38e5180 c38e5160
19 1f60: c3871f78 00000000 c3871fa4 c3871f78 c0088ffc c0088e04 00000000 00000000
20 1f80: 00000000 00000004 40016000 40215730 00000004 c002c0e4 00000000 c3871fa8
21 1fa0: c002bf40 c0088fc0 00000004 40016000 00000001 40016000 00000004 00000000
22 1fc0: 00000004 40016000 40215730 00000004 00000001 00000000 4021765c 00000000
23 1fe0: 00000000 bea60964 0000266c 401adb40 60000010 00000001 00000000 00000000
24 Backtrace:
25 [
26 [
27 r7:00000000 r6:c3871f78 r5:c38e5160 r4:c38e5180
28 [
29 r8:c002c0e4 r7:00000004 r6:40215730 r5:40016000 r4:00000004
30 Code: e1a0c00d e92dd800 e24cb004 e3a00000 (e5800000)
1行惊讶的原因，也就是报告出错的原因；
2-4行是OOP信息序号；
5行是出错时内核已加载模块；
6行是发生错误的CPU序号；
7-15行是发生错误的位置，以及当时CPU各个寄存器的值，这最有利于我们找出问题所在地；
16行是当前进程的名字及进程ID
17-23行是出错时，栈内的内容
24-29行是栈回溯信息，可看出直到出错时的函数递进调用关系（确保CONFIG_FRAME_POINTER被定义）
30行是出错指令及其附近指令的机器码，出错指令本身在小括号中
反汇编faulty.ko（ arm-linux-objdump -D faulty.ko > faulty.dis ；cat faulty.dis）可以看到如下的语句如下：
0000007c
7c: e1a0c00d mov ip, sp
80: e92dd800 stmdb sp!, {fp, ip, lr, pc}
84: e24cb004 sub fp, ip, #4 ; 0×4
88: e3a00000 mov r0, #0 ; 0×0
8c: e5800000 str r0, [r0]
90: e89da800 ldmia sp, {fp, sp, pc}
定位出错位置以及获取相关信息的过程：
9 pc : [
25 [
26 [
出错代码是faulty_write函数中的第5条指令（(0xbf00608c-0xbf00607c)/4+1=5），该函数的首地址是0xbf00607c，该函数总共6条指令（0×18），该函数是被0xc0088eb8的前一条指令调用的（即：函数返回地址是0xc0088eb8。这一点可以从出错时lr的值正好等于0xc0088eb8得到印证）。调用该函数的指令是vfs_write的第49条（0xc4/4=49）指令。
达到出错处的函数调用流程是：write(用户空间的系统调用)–>sys_write–>vfs_write–>faulty_write
OOP消息不仅让我定位了出错的地方，更让我惊喜的是，它让我知道了一些秘密：1、gcc中fp到底有何用处？2、为什么gcc编译任何函数的时候，总是要把3条看上去傻傻的指令放在整个函数的最开始？3、内核和gdb是如何知道函数调用栈顺序，并使用函数的名字而不是地址？ 4、我如何才能知道各个函数入栈的内容？哈哈，我渐渐喜欢上了让内核惊讶，那就再看一次内核惊讶吧。
执行 cat /dev/faulty，内核又再一次惊讶！
1 Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 0000000b
2 pgd = c3a88000
3 [0000000b] *pgd=33a79031, *pte=00000000, *ppte=00000000
4 Internal error: Oops: 13 [#2] PREEMPT
5 Modules linked in: faulty
6 CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #4)
7 PC is at vfs_read+0xe0/0×140
8 LR is at 0xffffffff
9 pc : [
10 sp : c38d9f54 ip : 0000001c fp : ffffffff
11 r10: 00000001 r9 : c38d8000 r8 : 00000000
12 r7 : 00000004 r6 : ffffffff r5 : ffffffff r4 : ffffffff
13 r3 : ffffffff r2 : 00000000 r1 : c38d9f38 r0 : 00000004
14 Flags: nzCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
15 Control: c000717f Table: 33a88000 DAC: 00000015
16 Process cat (pid: 767, stack limit = 0xc38d8258)
17 Stack: (0xc38d9f54 to 0xc38da000)
18 9f40: 00002000 c3c105a0 c3c10580
19 9f60: c38d9f78 00000000 c38d9fa4 c38d9f78 c0088f88 c0088bb4 00000000 00000000
20 9f80: 00000000 00002000 bef07c80 00000003 00000003 c002c0e4 00000000 c38d9fa8
21 9fa0: c002bf40 c0088f4c 00002000 bef07c80 00000003 bef07c80 00002000 00000000
22 9fc0: 00002000 bef07c80 00000003 00000000 00000000 00000001 00000001 00000003
23 9fe0: 00000000 bef07c6c 0000266c 401adab0 60000010 00000003 00000000 00000000
24 Backtrace: invalid frame pointer 0xffffffff
25 Code: ebffff86 e3500000 e1a07000 da000015 (e594500c)
26 Segmentation fault
不过这次惊讶却令人大为不解。OOP竟然说出错的地方在vfs_read（要知道它可是大拿们千锤百炼的内核代码），这怎么可能？哈哈，万能的内核也不能追踪函数调用栈了，这是为什么？其实问题出在faulty_read的43行，它导致入栈的r4、r5、r6、fp全部变为了0xffffffff，ip、lr的值未变，这样一来faulty_read函数能够成功返回到它的调用者——vfs_read。但是可怜的vfs_read（忠实的APTCS规则遵守者）并不知道它的r4、r5、r6已经被万恶的faulty_read改变，这样下去vfs_read命运就可想而知了——必死无疑！虽然内核很有能力，但缺少了正确的fp的帮助，它也无法追踪函数调用栈。
36 ssize_t faulty_read(struct file *filp, char __user *buf,
37 size_t count, loff_t *pos)
38 {
39 int ret;
40 char stack_buf[4];
41
42 /* Let’s try a buffer overflow */
43 memset(stack_buf, 0xff, 20);
44 if (count > 4)
45 count = 4; /* copy 4 bytes to the user */
46 ret = copy_to_user(buf, stack_buf, count);
47 if (!ret)
48 return count;
49 return ret;
50 }
00000000
0: e1a0c00d mov ip, sp
4: e92dd870 stmdb sp!, {r4, r5, r6, fp, ip, lr, pc}
8: e24cb004 sub fp, ip, #4 ; 0×4
c: e24dd004 sub sp, sp, #4 ; 0×4，这里为stack_buf[]在栈上分配1个字的空间，局部变量ret使用寄存器存储，因此就不在栈上分配空间了
10: e24b501c sub r5, fp, #28 ; 0x1c
14: e1a04001 mov r4, r1
18: e1a06002 mov r6, r2
1c: e3a010ff mov r1, #255 ; 0xff
20: e3a02014 mov r2, #20 ; 0×14
24: e1a00005 mov r0, r5
28: ebfffffe bl 28
78: e89da878 ldmia sp, {r3, r4, r5, r6, fp, sp, pc}
这次OOP，让我深刻地认识到：
内核能力超强，但它不是，也不可能是万能的。所以即使你能力再强，也要和你的team member搞好关系，否则在关键时候你会倒霉的；
出错的是faulty_read，vfs_read却做了替罪羊。所以人不要被表面现象所迷惑，要深入看本质；
内核本来超级健壮，可是你写的驱动是内核的组成部分，由于它出错，结果整体崩盘。所以当你加入一个团队的时候一定要告诫自己，虽然你的角色也许并不重要，但你的疏忽大意将足以令整个非常牛X的团队崩盘。反过来说，当你是team leader的时候，在选团队成员的时候一定要慎重、慎重、再慎重，即使他只是一个小角色。
千万别惹堆栈，它一旦出问题，定位错误将会是一件非常困难的事情。所以，千万别惹你的领导，否则你将死得很难看。
三、利用strace
有时小问题可以通过监视程序监控用户应用程序的行为来追踪，同时监视程序也有助于建立对驱动正确工作的信心。例如，在看了它的读实现如何响应不同数量数据的读请求之后，我们能够对scull正在正确运行感到有信心。
有几个方法来监视用户空间程序运行。你可以运行一个调试器来单步过它的函数，增加打印语句，或者在 strace 下运行程序。这里，我们将讨论最后一个技术，因为当真正目的是检查内核代码时，它是最有用的。
strace 命令是一个有力工具，它能显示所有的用户空间程序发出的系统调用。它不仅显示调用，还以符号形式显示调用的参数和返回值。当一个系统调用失败, 错误的符号值(例如, ENOMEM)和对应的字串(Out of memory) 都显示。strace 有很多命令行选项，其中最有用的是 -t 来显示每个调用执行的时间，-T 来显示调用中花费的时间，-e 来限制被跟踪调用的类型（例如strace –eread,write ls表示只监控read和write调用），以及-o 来重定向输出到一个文件。缺省情况下，strace 打印调用信息到 stderr。
strace 从内核自身获取信息。这意味着可以跟踪一个程序，不管它是否带有调试支持编译(对 gcc 是 -g 选项)以及不管它是否被strip过。此外，你也可以追踪一个正在运行中的进程，这类似于调试器连接到一个运行中的进程并控制它。
跟踪信息常用来支持发给应用程序开发者的故障报告，但是对内核程序员也是很有价值的。我们已经看到驱动代码运行如何响应系统调用，strace 允许我们检查每个调用的输入和输出数据的一致性。
例如，运行命令 strace ls /dev > /dev/scull0 将会在屏幕上显示如下的内容：
open("/dev", O_RDONLY|O_NONBLOCK|O_LARGEFILE|O_DIRECTORY) = 3
fstat64(3, {st_mode=S_IFDIR|0755, st_size=24576, …}) = 0
fcntl64(3, F_SETFD, FD_CLOEXEC) = 0
getdents64(3, /* 141 entries */, 4096) = 4088
[...]
getdents64(3, /* 0 entries */, 4096) = 0
close(3) = 0
[...]
fstat64(1, {st_mode=S_IFCHR|0664, st_rdev=makedev(254, 0), …}) = 0
write(1, "MAKEDEV\nadmmidi0\nadmmidi1\nadmmid"…, 4096) = 4000
write(1, "b\nptywc\nptywd\nptywe\nptywf\nptyx0\n"…, 96) = 96
write(1, "b\nptyxc\nptyxd\nptyxe\nptyxf\nptyy0\n"…, 4096) = 3904
write(1, "s17\nvcs18\nvcs19\nvcs2\nvcs20\nvcs21"…, 192) = 192
write(1, "\nvcs47\nvcs48\nvcs49\nvcs5\nvcs50\nvc"…, 673) = 673
close(1) = 0
exit_group(0) = ?
从第一个 write 调用看, 明显地, 在 ls 结束查看目标目录后，它试图写 4KB。但奇怪的是，只有 4000 字节被成功写入, 并且操作被重复。但当我们查看scull 中的写实现，发现它一次最多只允许写一个quantum（共4000字节），可见驱动本来就是期望部分写。几步之后, 所有东西清空, 程序成功退出。正是通过strace的输出，使我们确信驱动的部分写功能运行正确。
作为另一个例子, 让我们读取 scull 设备(使用 wc scull0 命令):
[...]
open("/dev/scull0", O_RDONLY|O_LARGEFILE) = 3
fstat64(3, {st_mode=S_IFCHR|0664, st_rdev=makedev(254, 0), …}) = 0
read(3, "MAKEDEV\nadmmidi0\nadmmidi1\nadmmid"…, 16384) = 4000
read(3, "b\nptywc\nptywd\nptywe\nptywf\nptyx0\n"…, 16384) = 4000
read(3, "s17\nvcs18\nvcs19\nvcs2\nvcs20\nvcs21"…, 16384) = 865
read(3, "", 16384) = 0
fstat64(1, {st_mode=S_IFCHR|0620, st_rdev=makedev(136, 1), …}) = 0
write(1, "8865 /dev/scull0\n", 17) = 17
close(3) = 0
exit_group(0) = ?
如同期望的, read 一次只能获取 4000 字节，但是数据总量等同于前个例子写入的。这个例子，意外的收获是：可以肯定，wc 为快速读进行了优化，它因此绕过了标准库（没有使用fscanf），而是直接一个系统调用以读取更多数据。这一点，可从跟踪到的读的行里看到wc一次试图读取16 KB的数据而确认。
四、利用内核内置的hacking选项
内核开发者在make menuconfig的Kernel hacking提供了一些内核调试选项。这些选项有助于我们调试驱动程序，因为当我们启用某些调试选项的时候，操作系统会在发现驱动运行有问题时给出一些错误提示信息，而这些信息非常有助于驱动开发者找出驱动中的问题所在。下面就举几个简单例子。
先启用如下选项：
General setup — Configure standard kernel features (for small systems) — Load all symbols for debugging/ksymoops (NEW)
Kernel hacking — Kernel debugging
Device Drivers — Generic Driver Options — Driver Core verbose debug messages
1、Kernel debugging — Spinlock and rw-lock debugging: basic checks (NEW)可以检查到未初始化的自旋锁
2、Kernel debugging — Mutex debugging: basic checks (NEW) 可以检查到未初始化的信号量
717 //init_MUTEX(&scull_devices[i].sem);
例如，如果我们忘记了初始化scull驱动中的信号量（将main.c的第717行注释掉），则在open设备scull时只会产生OOP，而没有其它信息提示我们有信号量未初始化，因此此时我们很难定位问题。相反，如果启用了上述选项，操作系统则会产生相关提示信息，使我们知道有未初始化的信号量或者自旋锁。从而，我们就可以去驱动代码中初始化信号量和自旋锁的地方修正程序。
这个测试，我们的意外收获是：信号量的实现，其底层仍然是自旋锁。这与我们之前的大胆推测一致。
process 751 enter scull_open
BUG: spinlock bad magic on CPU#0, sh/751
lock: c38ac1e4, .magic: 00000000, .owner:
[
[
r5:40000013 r4:c38ac1e4
[
[
r5:c38ac1e4 r4:c38a1e1c
[
r5:c38a0000 r4:c38ac1dc
[
[
r6:c3ef0300 r5:c38ac1fc r4:bf0045a0
3、Kernel debugging — Spinlock debugging: sleep-inside-spinlock checking (NEW) 可以检查出驱动在获取自旋锁后又睡眠以及死锁等状况
345 ssleep(5);
87 #define usespin
例如，如果第1个进程在获得自旋锁的情况下睡眠（去掉main.c第345行的注释，去掉scull.h第87行的注释），当第2个进程试图获得自旋锁时将死锁系统。但如果启用了上面的选项，则在死锁前操作系统可以给出提示信息。
process 763 enter read
semphore get, and begin sleep 5 second in process 763
BUG: scheduling while atomic: cat/0×00000001/763
[
[
process 764 enter read
BUG: spinlock cpu recursion on CPU#0, cat/764
lock: c3ae7014, .magic: dead4ead, .owner: cat/763, .owner_cpu: 0
[
[
r5:beed2c70 r4:c3ae7014
[
[
r4:c3949520
[
BUG: spinlock lockup on CPU#0, cat/764, c3ae7014
[
[
[
r4:c3949520
[
4、Magic SysRq key可以在已经死锁的情况下，打印一些有助于定位问题的信息
魔键 sysrq在大部分体系上都可用，它是用PC 键盘上 alt 和 sysrq 键组合来发出的, 或者在别的平台上使用其他特殊键(详见 documentation/sysrq.txt), 在串口控制台上也可用。一个第三键, 与这2 个一起按下, 进行许多有用的动作中的一个：
r 关闭键盘原始模式; 用在一个崩溃的应用程序( 例如 X 服务器 )可能将你的键盘搞成一个奇怪的状态.
k 调用"安全注意键"( SAK ) 功能. SAK 杀掉在当前控制台的所有运行的进程, 给你一个干净的终端.
s 进行一个全部磁盘的紧急同步.
u umount. 试图重新加载所有磁盘在只读模式. 这个操作, 常常在 s 之后马上调用, 可以节省大量的文件系统检查时间, 在系统处于严重麻烦时.
b boot. 立刻重启系统. 确认先同步和重新加载磁盘.
p 打印处理器消息.
t 打印当前任务列表.
m 打印内存信息.
例如，在系统死锁的情况下，期望能知道寄存器的值，则可以使用该魔法键。
SysRq : Show Regs
Pid: 764, comm: cat
CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #6)
PC is at _raw_spin_lock+0xbc/0×160
LR is at _raw_spin_lock+0xcc/0×160
pc : [
sp : c3b11ecc ip : c3b11e08 fp : c3b11efc
r10: c3b10000 r9 : 00000000 r8 : 055b131f
r7 : c3ae7014 r6 : 00000000 r5 : 05f1e000 r4 : 00000000
r3 : 00000000 r2 : c3b10000 r1 : 00000001 r0 : 00000001
Flags: nZCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
Control: c000717f Table: 33b48000 DAC: 00000015
[
r4:c0310c34
[
[
[
r5:00000000 r4:c03111e4
[
[
r7:c03073e8 r6:c3e52940 r5:00000046 r4:c03073bc
[
r7:00000000 r6:00000046 r5:00000001 r4:c03073bc
[
r6:c0336650 r5:0000002c r4:c0306cd4
[
[
Exception stack(0xc3b11e84 to 0xc3b11ecc)
1e80: 00000001 00000001 c3b10000 00000000 00000000 05f1e000 00000000
1ea0: c3ae7014 055b131f 00000000 c3b10000 c3b11efc c3b11e08 c3b11ecc c0130c3c
1ec0: c0130c2c 60000013 ffffffff
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5、Debug shared IRQ handlers可用于调试共享中断
五、利用ioctl方法
由于驱动中的ioctl函数可以将驱动的一些信息返回给用户程序，也可以让用户程序通过ioctl系统调用设置一些驱动的参数。所以在驱动的开发过程中，可以扩展一些ioctl的命令用于传递和设置调试驱动时所需各种信息和参数，以达到调试驱动的目的。如何在驱动中实现ioctl，请参见“驱动程序对ioctl的规范实现”一文
六、利用/proc 文件系统
/proc文件系统用于内核向用户空间暴露一些内核的信息。因此出于调试的目的，我们可以在驱动代码中增加向/proc文件系统导出有助于监视驱动的信息的代码。这样一来，我们就可以通过查看/proc中的相关信息来监视和调试驱动。如何在驱动中实现向/proc文件系统导出信息，请参见《Linux Device Driver》的4.3节。
七、使用kgdb
kgdb是在内核源码中打用于调试内核的补丁，然后通过相应的硬件和软件，就可以像gdb单步调试应用程序一样来调试内核（当然包括驱动）。至于kgdb如何使用，就请你google吧，实在不行，百度一下也可以。boy, wish you good luck!