ROS学习笔记33（自定义消息）

1 自定义消息

自定义一个消息类型很简单，只要将.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可。请参考创建.msg 文件 (不要忘记选择相应的编译构建系统)。

2 引用和输出消息类型

消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下，例如：

C++

#include 
std_msgs::String msg;

Python

from std_msgs.msg import String
msg = String()

3 依赖项

如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句：

name_of_package_containing_custom_msg
name_of_package_containing_custom_msg

4 完整

完成的程序请查找ROS PLAY下的博客。

5 消息类型