ROS学习笔记10：rosbag与rqt

前言

本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(10/20)。
环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic
环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。
学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
笔记绝大部分代码使用Python语言编写。
本期关键词：rosbag，rqt工具箱

rosbag

是用于录制和回放 ROS 主题（话题）的一个工具集。

命令行实现

开始录制：

1. 用法

rosbag record -a -o 目标文件

2. 示例

rosbag record -a -o bag_test/

3. 注意事项："-o"的英文字母"o"是小写的，如果换成大写的无法正常生成bag包
   查看文件：

rosbag info 文件名

回放文件：

rosbag play 文件名

编码实现

写入

往磁盘写入话题数据。
代码示例如下：

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #初始化节点 
    rospy.init_node("w_bag_p")

    # 创建 rosbag 对象，w表示write写
    bag = rosbag.Bag("hello.bag",'w')

    # 写数据
    s = String()
    s.data= "code run"

    # 话题名，内容（msg）
    bag.write("/chatter",s)
    bag.write("/chatter",s)
    bag.write("/chatter",s)
    # 关闭流
    bag.close()

（运行之前要先启动roscore命令）

读出

从bag包读出数据。
代码示例如下：

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #初始化节点 
    rospy.init_node("w_bag_p")

    # 创建 rosbag 对象
    bag = rosbag.Bag("hello.bag",'r')
    # 读数据
    # bagMessage为包含三种消息（话题，内容，时间戳）的列表
    bagMessage = bag.read_messages("/chatter")
    for topic,msg,t in bagMessage:
        rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t)
    # 关闭流
    bag.close()

rqt工具箱

ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt。
下面仅举例几个常用到的rqt插件：

1. rqt_graph：可视化显示计算图
2. rqt_console：用于显示和过滤日志
3. rqt_plot：图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据
4. rqt_bag：录制和重放 bag 文件的图形化插件
   rqt的应用场景有很多，记住以上常用的，需要用到其他时再学习。

往期内容

1. ROS学习笔记1：基础知识
2. ROS学习笔记2：话题通信
3. ROS学习笔记3：服务通信与参数服务器
4. ROS常用命令记录
5. ROS学习笔记4：通信机制实操
6. ROS学习笔记5：常用API和模块导入
7. ROS学习笔记6：launch文件
8. ROS学习笔记7：重名解决与名称设置
9. ROS学习笔记8：TF坐标变换
10. ROS学习笔记9：TF坐标变换实操