内窥镜系统配置

ROS下内窥镜器械识别与跟踪

第一步：安装ROS kinetic：

1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。
如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接

 

2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package：

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

 第二步：安装Pylon软件

    1、Pylon下载，到官网中下载Pylon软件https://www.baslerweb.com/cn/support/downloads/software-downloads/#os=linuxx86;version=all

        根据自己的系统选择x86或者x86_64(即x64)版本。

   2、下载好后，对压缩包进行解压操作，可以选择解压文件到自己选择的目录，此处我们选择默认当前目录：

$ tar -xzvf  pylon-5.0.***.tar.gz       

         解压文件后，打开文件，发现里边还有一个压缩包，此压缩包即为安装文件，解压此文件到/opt目录下：

$ sudo tar -C /opt -xzvf pylon***armhf.tar.gz  

    3、修改环境变量

$   cd /opt  
$   source ./pylon5/bin/pylon-setup-env.sh pylon5  

    4、修改IPV4地址

    首先在window环境下利用Pylon软件查找相机的IP地址，我的相机IP地址为 192.168.1.4 

    打开终端输入ifconfig查找自己的IP地址：

$ ifconfig

  此处enp2s0中 inet 地址位192.168.4.5 所以修改地址位192.168.1.6

$  sudo ifconfig enp3s0 192.168.1.6 netmask 255.255.255.0  
$  ping 192.168.4.5 

  若可以ping通，则说明配置正确，在文件管理器中直接进去/opt/Pylon5/bin/目录，双击PylonViewerApp图标，则可以打开pylon

第三步：安装Pylon_camer

  为了构建软件包，您需要配置rosdep（即用于检查和安装ROS软件包的系统依赖项的ROS命令行工具），以便它知道如何解决此依赖关系。 这可以通过执行以下命令来实现：

sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/magazino/pylon_camera/indigo-devel/rosdep/pylon_sdk.yaml " > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/15-plyon_camera.list'

rosdep update

 然后，克隆pylon_camera-pkg和camera_control_msgs-pkg并通过rosdep install安装所有必需的依赖项：

cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/magazino/pylon_camera.git && git clone https://github.com/magazino/camera_control_msgs.git

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

  构建Pylon_camer功能包

cd ~/catkin_ws && catkin_make

  使用Pylon_camer

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

  pylon_camera_node可以在启动文件上启动，该启动文件包含具有所需参数的配置文件，如帧速率或曝光时间

roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch

  或者

rosrun pylon_camera pylon_camera_node

  仅当另一个节点连接到图像主题时才会发布图像。 可以使用image_pipeline堆栈中的image_view节点查看已发布的图像：

rosrun image_view image_view image:=/pylon_camera_node/image_raw

  参考自：http://wiki.ros.org/pylon_camera

  第四步：安装cv_bridge

   下载

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

  将里边的cv_bridge包，放到工作空间中

catkin_make --pkg cv_bridge

  第五步：安装OpenCV3

    安装 ​ https://blog.csdn.net/qq_29229045/article/details/78527391

    配置  https://blog.csdn.net/qq_29229045/article/details/78825167

  第六步：ROS链接机械臂

    详见  https://blog.csdn.net/qq_29229045/article/details/78778560