VAL语言6种监控指令，不知道怎么做工程师

工业机器人VAL语言的监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：

(1)定义位置、姿态:大致有6种

POINT终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表征的精确点赋值

DPOINT取消已赋值

HERE定义当前的位置和姿态

WHERE显示机器人在笛卡尔坐标系中的方位、关节位置和手张开量

BASE机器人基准坐标系位置。

TOOL工具终端相对于工具支承端面的位置、姿态赋值

(2)程序编辑:用EDT指令进入编辑状态后,可使用C,D,E,I,L,P,R,S,T等编辑指令字。

3)列表指令:分别有如下功能

DIRECTURY显示存储器中的全部用户程序名

LISTP显示用户的全部程序

ISTL显示位置变量值

(4)存储指令;分别有如下功能

STOREP在磁盘文件内,存储指定程序

STOREL存储用户程序中注明的全部位置变量名字和值。

LOADP将文件中的程序送入内存。

LOADL将文件中指定的位置变量送入内存。

5)控制程序指令:有如下功能。

ABORT紧停。

DO执行单抬令。

EXECUTE按给定次数执行用户程序。

NEXT控制程序单步执行。

(6)系统状态控制:有如下功能

CALIB关节位置传感器校准

STATUS显示机器人状态。

FREE显示当前未使用的存储容量。

ZERO清除全部用户程序和定义的位置,重新初始化。

光知道这些还不够，如果您想要学习编程语言，掌握全面的工业机器人技术，欢迎关注微信公众号”工业机器人就业培育中心“查看工业机器人更多相关教程，专业的老师和教学设备保证您能够在有限的时间内学到扎实的技术。