RTD定位与RTK定位科普介绍

高精度定位，通常指的是亚米级、厘米级、毫米级的定位精度，在测绘、无人机、精准控制领域广泛应用，

RTD（Real Time Differential），实时动态码相位差分技术。实时动态测量中，把实时动态码相位差分测量称作常规差分测量，RTD的精度在1－5 m内是比较稳定的。因为在实时动态测量中，最先在码相位测量上引入差分技术，所以把实时动态码相位差分测量称作常规差分GPS测量技术。
RTD由下列三部分组成；

1. 基准台卫星接收机及接收天线；
   2.移动台卫星接收机及接收天线；
   3.数据传输包括校正值处理与数字调制解调器，数据发射机及数据接收机。

RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

RTK和RTD的主要区别：
RTK：载波相位L1、L2差分技术
RTD：码（C/A码、P码）差分技术，或者坐标差分技术。

RTD的精度只能达到亚米级，而RTK采用双频可以达到厘米级。从PDA的性价比角度来说，RTD选择的较多。

GPS、北斗定位的精度由卫星（星历误差与模型误差，时钟误差等），信号传播（电离层折射，对流程折射、多径效应等），信号接收（接收机天线性能，噪声干扰等）等综合因素影响。

若使用两台接收机，同时接收GPS信号，其中一台接收机坐标已知（称为参考站），另外一台接收机坐标待测（称为流动站）。在这2台接收机距离不太远的时候（几十公里到几百公里，这个距离矢量称为基线），可以认为电离层和对流程对两台接收机的影响是一样的，卫星钟差影响也相同。

通常在参考站（坐标已知）上计算出误差的修正数（已知数与观测值的差值），再将这个修整数传输给流动站（用户接收机），流动站将修正值加上观测值，得到修正后的精确位置。