Apollo3.0安装及简单演示小结
没有硬件，只能跑一跑模拟
官方介绍文章
Apollo软件安装指南
1. 安装Ubuntu14.04.05
这是本人的小结：win10+Ubuntu14.04安装小结，仅供参考
1.1测试你的浏览器是否支持WebGL
Firefox还是Chrome都需要对WebGL的支持，否则Dreamview只有黑色窗口，不显示车和路的动画
方法一
方法二：打开Terminal窗口， 输入命令
$ sudo apt-get update
$ wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
$ sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb
$ sudo apt install --reinstall libnss3 (解决chrome在ubuntu14.04安装后无法启动的问题）
1.2安装google拼音输入法，可以输入中文。
$ sudo apt-get install ibus-googlepinyin;
Log out， 然后重新进入系统，让刚才的命令生效。
System setting—》Text Entry—》搜索"googlepin", 并添加。
安装NVIDIA显卡驱动（可选）
$ ubuntu-drivers devices;
$ sudo apt install nvidia-340 (安装指定版本)
重启系统；
$ nvidia-smi (查看当前驱动版本号)
(若不装Nvidia driver, 运行bash docker/scripts/dev_start.sh报错，但不影响后续进程)
2. 安装Ros-indigo
ROS（Robot Operating System）机器人操作系统。Ros是寄生在linux系统下的，而Ros-indigo是ROS对应Ubuntu14.04的ROS版本
2.1 添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
2.2 更新源
sudo apt-get update
2.3 安装ROS
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
2.4 设置环境变量
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3. 安装Apollo-kernel
4. 安装apollo-platform
4.1 下载apollo-platform并解压：
4.2 将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中：
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
cd apollo目录下执行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash
至此，apollo部署完毕，接下来进行测试
5. 安装Apollo
5.1 下载apollo源码
从github source下载Apollo的源代码
或者
安装git
$ sudo apt-get install git
$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
5.2 安装docker环境：
参考：Ubuntu安装docker-ce指南
5.2.1:设置docker支持
docker给apollo提供开发和运行环境，用 install-docker 脚本安装和部署 docker 环境，包含下载、代码等一系列工作
cd ~/apollo #进入到Apollo源码根目录
bash docker/scripts/install_docker.sh
需要检测docker是否安装成功
方法是：注销ubuntu系统账户，再重新登陆系统。终端执行 docker ps命令，确认可以用非root权限的用户也可运行docker.，
docker ps
5.2.2：下载apollo的docker镜像
在Apollo 源码根目录下执行如下代码
bash docker/scripts/dev_start.sh
注意：由于脚本默认从国外服务器下载镜像，速度会比较慢。而且会经常断，不会续传，断了就重新下载，麻烦，但在脚本后加上 -C 这个脚本选项。（从国内服务器去下载镜像）会加快速度，即是
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
PS：如果想快速预览一下Apollo的功能演示，可以下载release版本的镜像。执行脚本
bash docker/scripts/release_start.sh -C
该镜像只包含release的库文件和运行环境、配置文件。不含源码，不可编译。
装载进入apollo docker镜像环境
在Apollo源码根目录下执行如下代码
bash docker/scripts/dev_into.sh
6. 编译Apollo
在apollo的docker容器中,执行 bash apollo.sh build 命令进行全编操作。
bash apollo.sh build
注意：如果你没有GPU，则可以使用以下脚本
bash apollo.sh build_cpu
在apollo的docker容器中,执行 bash apollo.sh build 命令进行全编操作。（考虑到我们可能没有对应的感知模块相关的驱动文件，可以做 选编 操作）
bash apollo.sh build_no_perception dbg
7. 启动apollo
7.1 加载进入docker环境
cd ~/apollo
sh scripts/hmi.sh //进入交互环境
运行前端模块----启动ROS调用和监视模块和Dreamview
bash scripts/bootstrap.sh
7.2 进入HMI界面
打开浏览器（推荐chrome）输入http://localhost:8888后回车，出现以下界面开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview。
Dreamview界面会显示主车路径、刹车油门状态、方向盘状态信息
7.3 运行演示数据bag包
Now you can play the rosbag:
sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag #download rosbag
rosbag play demo_2.0.bag --loop
rosbag play -l docs/demo_guide/demo.bag (-l 参数表示循环play仿真数据)
更多的开源数据包
数据开放平台： http://apollo.auto/opendata_cn.html
参考文章链接：
1:百度apollo - Apollo简介：2. 安装以及运行
2:ROS Indigo安装和配置
3:Apollo 3.0 快速入门指南