寂月
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【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模

今天没有接着昨天的MoveIt！继续，总觉得那些看的云里雾里的hhh今天看了ROS_Robot_Programming

是从这里看到的：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79302460

然后直接看了最后一章关于机械臂的部分

这里使用的机械臂是OpenManipulator，需要使用三个工具：URDF，Gazebo，MoveIt！（我看和我要学的东西差不多，就先跳过来了）

先安装所需要的这些工具


然后根据其教程创建一个testbot.urdf

【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模_第1张图片

ROS的URDF Tutorial：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

然后就是把下列代码敲进去（一个字一个字敲真的累QWQ）

【格式好像被吃掉了-。-】然后检查一下有没有错误

【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模_第2张图片

然后使用RViz检查机器人模型，先创建testbot.launch

然后执行

这里我出现了error


【万脸懵逼】发生了什么喃？哦！原来是工作空间的问题，那我们先source一下


之后就可以执行了，会出现一个这样的GUI

【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模_第3张图片

然后再开启一个shell，启动rviz，这个时候rviz有error，（这个时候我以为自己的配置有问题，就去各种谷歌了，后来才发现书上写的有）将Fixed Frame选为"base"，点击"Add”添加“RobotModel”显示屏，就ok了

【ROS机器人操作系统初探索03.01】机械臂-URDF建模_第4张图片

这里就搞定了URDF格式对三轴机械手臂建模！！！

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