SBUS协议及编解码
1、简介
SBUS本质是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，两位停止位，偶效验，即8E2的串口通信。
值得注意的有三点：
1.SBUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进行硬件取反（注意，一定要硬件取反），电路如下
这是我在网上看资料时看到的电路，实际上我用的是7404电路
2.SBUS有两种模式，
a.高速模式：每4ms发送一次
b.低速模式：每14ms发送一次
就是说每间隔4或者14ms这个串口就发送25个字节的数据，这25个字节的数据最多可以包含16个信息
3.100K的波特率不是标准波特率，一般串口工具都不能直接读取（所以不要直接用电脑调试，除非你的电脑写好了非标准串口），可以用单片机读取。
2.具体协议的格式如下：
[数据头] [第一个字节] [第二个字节] ......[第二十二的字节] [标志位] [数据尾]
数据头、标志位、数据尾 不携带信息，而且数据头和数据尾是固定的，数据头=0x0f; 数据尾=0x00;
数据头（1字节）+数据（22字节）+标志位（1字节）+数据尾（1字节）
3.编解码C语言源码
编码原理
一个信息是二进制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一个信息，一共16个这样的信息，按照顺序将这16个信息依次排成一串，得到一个176bit（11 *16）的数据，也就是22字节（176 / 8 = 22）的数据，再加上数据头数据尾校验位就组成了一个要通过串口传送的信息。每隔4或者14ms就传送一个这样的信息。
所以这16个信息每一个所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。
标志位
标志位的高四位有特殊含义，第四位并没有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示两个数字通道（通道17和18）信息（就是只有高低电平的通道，一般用来控制通断或者某个电机简单的启动或者停止，比如1表示启动电机0表示停止电机），第五位表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。第四位表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接受方故障保护。
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
解码代码
buffer[]对应接收到的数据
_channels[]对应通道
_channels[0] = (buffer[1] (buffer[1]|buffer[2]<<8) & 0x07FF);
_channels[1] = ((buffer[2]>>3 |buffer[3]<<5) & 0x07FF);
_channels[2] = ((buffer[3]>>6 |buffer[4]<<2 |buffer[5]<<10) & 0x07FF);
_channels[3] = ((buffer[5]>>1 |buffer[6]<<7) & 0x07FF);
_channels[4] = ((buffer[6]>>4 |buffer[7]<<4) & 0x07FF);
_channels[5] = ((buffer[7]>>7 |buffer[8]<<1 |buffer[9]<<9) & 0x07FF);
_channels[6] = ((buffer[9]>>2 |buffer[10]<<6) & 0x07FF);
_channels[7] = ((buffer[10]>>5|buffer[11]<<3) & 0x07FF);
_channels[8] = ((buffer[12] |buffer[13]<<8) & 0x07FF);
_channels[9] = ((buffer[13]>>3|buffer[14]<<5) & 0x07FF);
_channels[10] = ((buffer[14]>>6|buffer[15]<<2|buffer[16]<<10) & 0x07FF);
_channels[11] = ((buffer[16]>>1|buffer[17]<<7) & 0x07FF);
_channels[12] = ((buffer[17]>>4|buffer[18]<<4) & 0x07FF);
_channels[13] = ((buffer[18]>>7|buffer[19]<<1|buffer[20]<<9) & 0x07FF);
_channels[14] = ((buffer[20]>>2|buffer[21]<<6) & 0x07FF);
_channels[15] = ((buffer[21]>>5|buffer[22]<<3) & 0x07FF);
编码代码
// SBUS header
packet[0] = 0x0F;
// 16 channels of 11 bit data
packet[1] = (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF));
packet[2] = (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF)>>8 | (channels[1] & 0x07FF)<<3);
packet[3] = (unsigned char) ((channels[1] & 0x07FF)>>5 | (channels[2] & 0x07FF)<<6);
packet[4] = (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>2);
packet[5] = (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>10 | (channels[3] & 0x07FF)<<1);
packet[6] = (unsigned char) ((channels[3] & 0x07FF)>>7 | (channels[4] & 0x07FF)<<4);
packet[7] = (unsigned char) ((channels[4] & 0x07FF)>>4 | (channels[5] & 0x07FF)<<7);
packet[8] = (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>1);
packet[9] = (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>9 | (channels[6] & 0x07FF)<<2);
packet[10] = (unsigned char) ((channels[6] & 0x07FF)>>6 | (channels[7] & 0x07FF)<<5);
packet[11] = (unsigned char) ((channels[7] & 0x07FF)>>3);
packet[12] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF));
packet[13] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF)>>8 | (channels[9] & 0x07FF)<<3);
packet[14] = (unsigned char) ((channels[9] & 0x07FF)>>5 | (channels[10] & 0x07FF)<<6);
packet[15] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>2);
packet[16] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>10 | (channels[11] & 0x07FF)<<1);
packet[17] = (unsigned char) ((channels[11] & 0x07FF)>>7 | (channels[12] & 0x07FF)<<4);
packet[18] = (unsigned char) ((channels[12] & 0x07FF)>>4 | (channels[13] & 0x07FF)<<7);
packet[19] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>1);
packet[20] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>9 | (channels[14] & 0x07FF)<<2);
packet[21] = (unsigned char) ((channels[14] & 0x07FF)>>6 | (channels[15] & 0x07FF)<<5);
packet[22] = (unsigned char) ((channels[15] & 0x07FF)>>3);
// flags
packet[23] = 0x00;
// footer
packet[24] = 0X00;
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