磁导航组成与基本原理

1.系统组成及工作流程

1.1主要组成部分

1）上位机系统

      管理、监控小车的运行状态和相关参数，实时做出调度决策。

2）网络数据传输

      数据传输、共享的硬件保障，根据实际场地环境选择相应的网络设备，覆盖全车间并支持大数据交换；

3）全方位移动小车

       基于麦克纳姆轮的全方位移动搬运车（AGV），通过无线信号与系统通信，接受调用命令并反馈位置信息，自主导航到达指定地点，行进过程中可自主避障，确保安全。

4)路径识别线

      AGV小车的自动导引轨迹，实现AGV小车的自主导航

5）定位地标
      AGV小车在岔路选择、目标点定位的判断依据；

 1.2系统工作流程大致如下

（1）上位机系统通过无线局域网和AGV等进行通讯；
（2）生产设备输出端发送输送请求给上位机系统，上位机经过处理后发送调度命令给AGV，派遣小车去起点；
（3）自主导航至起点取货，然后将物料循迹导航至终点各工位。
（5）回到初始位置，自主或人工进行充电，并等待下一条命令，动作依次循环。

2. 磁导航小车结构主要组成

车体——物理主体部分
电源装置 —— 电池
驱动装置——车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。
导引装置——磁导传感器和磁带+地标传感器和地标，接受导引系统的方向信息，通过导引+地标传感器来实现前进、后退、分岔、出站等动作。
车上控制器——接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。
通信装置——实现小车与控制站及地面监控设备之间的信息交换（无线收发模块）。
安全保护装置——障碍物感应器（超声波、红外传感器）+物理防撞+急停开关。

3.磁导航

        磁导航  自动导引车AGV使用磁导航，在AGV下方装有磁传感器专业公司为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好，AGV地标传感器使用同一系列的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。 
 
        AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程 中所能达到的路径，主要由以下几部分构成：运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线。采用磁导航的方法，运行路径导航线由宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。地标导航线由长150mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，在地图上地标是各个站点的标志。弯道导航线由路径导航线和地标导航线构成，如下图所示：