障碍物预处理与corridor生成

预处理是建立在SL坐标系上的规划

1.首先初始化边界，s_resolution=0.5m,  left = max_  , right = min;
2.生成fallback情况下的边界，生成左右各half_lane_width - buff(0.5);
3.生成pullover情况下的边界；即靠边停车；
4.生成regular情况下的边界
    4.1 初始化边界；
    4.2 根据之前decider信息（左边借道还是右边借道，确定相应的corridor）
    4.3 在corridor上，进行障碍物的映射，sweepline，将障碍物视为两条平行的水平线，初始的带有start==true的标志，尾部为false,以此来判断一个障碍物是否完全通过。
    4.4 当遇到障碍物，判断从左还是从右，随后把障碍物的临界加入集合中，每一次根据集合的最大最小边界，直接确定，当一个障碍物被通过后，他的临界边界被删除，从而保持原有的最大最小边界；