树莓派上安装ros系统

ros只能装在ubuntu上面，所以不能装在树莓派镜像上，应该在树莓派上安装ubuntu mate然后装ros，装ubuntu看前一篇文章：树莓派上安装ubuntu与开机几步

装好后，我们进入ros时间。

参考官网：官网

设置源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者使用国内的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密匙：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

然后更新一下apt：

sudo apt update

随后安装ros了：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后，初始化一下：

sudo rosdep init
rosdep update

加入一下环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装一些依赖：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

打开一个新的终端测试一下：

roscore

看一下内核。然后安装完成。