（一）ROS学习之搭建realsense d435相机工作环境

注：本教程是在RealSense SDK和ROS Kinetic已正确安装的情况下进行的

一、realsense-ros安装
1.Create a catkin workspace

mkdir -p realsense_rosws/src     #realsense_rows 自己命名的工程文件名，可改,本教程是在home路径下建立
cd realsense_rosws/src           #回到src文件夹路径下
catkin_init_workspace            #创建工作空间

2.clone realsense-ros文件下到src下

cd realsense_rosws    #返回该文件目录
catkin_make clean   
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source /home/zhoy/realsense_rosws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  #注意修改文件路径
source ~/.bashrc

3.ros使用realsense

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
roscore         #新开一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch  #另新开一个终端
rivz         #另新开一个终端

二、realsense-ros配置
左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image
三、注意事项
如果再次调用本调试好的工程，请记得再次调用时声明路径，即代码如下：

echo "source /home/zhoy/realsense_rosws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc   #指定路径，注意zhoy是我的计算机名
#zhoy字符用你的计算机名代替并且注意路径

source ~/.bashrc
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rivz

四、常见错误及解决

待更新。。。