开源Slam 代码PTAM与PTAMM的编译项目完整工程

         经过几天研究，已经成功编译了PTAM项目，首先PTAM的下载地址是：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/，同时也下载PTAMM项目的源码http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm_download.html，其手册地址是http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm/manual.pdf。按照手册上的条例去编译你真的会哭 ---“Windows will make you cry(手册第二)”，闲话少说先上料了各位客官:

    1.zlip:1.27版

    2.libpng:1.5.12版

    3.libjpeg:62版

    4.pthread: w32-2-9-1

    5.glew:glew-1.5.5-win32

    6.lib3ds:lib3ds-20080909.zip

    7.Lapack and BLAS:http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/mic/lapack

    8.Toon: TooN-2.2.tar(只是头文件不需要编译)

    9.libcvd : libcvd-20150407

    10.GVars3 : gvars-3.0

将这些库全部编译成MT(vs2010)版，优先编译依赖库1～6，第7项则是已经编译好的。

    1、首先是TooN的编译，我们把解压后的TooN作为一个头文件包含到vc根目录的include中即可

    2、对libcvd的编译，解压libcvd文件运行其下build/vc2005中的工程，运行会发生错误，解决办法：把包含在vc根目录中include下的TooN头文间中的toon/internal/config.hh打开，其他代码均屏蔽掉只保留#define

 TOON_USE_LAPACK 1 这一行，再次编译libcvd可发现编译通过，生成一lib文件夹，把lib文件夹下的lib库放置vc根目录的lib中，然后再把cvd作为一头文件

放到{VC Root}/Include中。

    3、解压gvars3运行build/vc2005中的工程。会发生错误。解决办法：移除该工程中GUI_Fltk2.h，和GUI_Fltk2.cc，

然后在gvars3目录下创建config.h文件：

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

    4.接下就是编译ptam与ptamm了，其实这两个项目中都有win32 的编译版本，编译工具则使用的是VS系列。当前目录下（PTAM/PTAMM）iSlam/Build/Win32就能找.sln解决方案，然后把解决方案与项目工程拷贝到当前下就可以加载运行。

    在这里http://download.csdn.net/detail/wenrenhua08/9460637有我编译的完整方案，只是对代码的风格作了一个整理，另外自己写camera数据获取的类。