开源Slam 代码PTAM与PTAMM的编译项目完整工程

         经过几天研究,已经成功编译了PTAM项目,首先PTAM的下载地址是:http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/,同时也下载PTAMM项目的源码http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm_download.html,其手册地址是http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm/manual.pdf。按照手册上的条例去编译你真的会哭 ---“Windows will make you cry(手册第二)”,闲话少说先上料了各位客官:

    1.zlip:1.27版

    2.libpng:1.5.12版

    3.libjpeg:62版

    4.pthread: w32-2-9-1

    5.glew:glew-1.5.5-win32

    6.lib3ds:lib3ds-20080909.zip

    7.Lapack and BLAS:http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/mic/lapack

    8.Toon: TooN-2.2.tar(只是头文件不需要编译)

    9.libcvd : libcvd-20150407

    10.GVars3 : gvars-3.0

将这些库全部编译成MT(vs2010)版,优先编译依赖库1~6,第7项则是已经编译好的。

    1、首先是TooN的编译,我们把解压后的TooN作为一个头文件包含到vc根目录的include中即可

    2、对libcvd的编译,解压libcvd文件运行其下build/vc2005中的工程,运行会发生错误,解决办法:把包含在vc根目录中include下的TooN头文间中的toon/internal/config.hh打开,其他代码均屏蔽掉只保留#define

 TOON_USE_LAPACK 1 这一行,再次编译libcvd可发现编译通过,生成一lib文件夹,把lib文件夹下的lib库放置vc根目录的lib中,然后再把cvd作为一头文件

放到{VC Root}/Include中。

    3、解压gvars3运行build/vc2005中的工程。会发生错误。解决办法:移除该工程中GUI_Fltk2.h,和GUI_Fltk2.cc

然后在gvars3目录下创建config.h文件:

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

    4.接下就是编译ptam与ptamm了,其实这两个项目中都有win32 的编译版本,编译工具则使用的是VS系列。当前目录下(PTAM/PTAMM)iSlam/Build/Win32就能找.sln解决方案,然后把解决方案与项目工程拷贝到当前下就可以加载运行。

    在这里http://download.csdn.net/detail/wenrenhua08/9460637有我编译的完整方案,只是对代码的风格作了一个整理,另外自己写camera数据获取的类。

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